2023年全國碩士研究生考試考研英語(yǔ)一試題真題(含答案詳解+作文范文)_第1頁(yè)
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1、在近年海洋權益、海島維權問(wèn)題日益突出,海島測繪、海島監測等需求日益加劇的背景下,無(wú)人機航拍體現出了較衛星及有人飛機不可比擬的優(yōu)勢,反應速度快、能耗低、重復利用率高、可低空飛行等特點(diǎn)使得無(wú)人機的應用前景愈加廣闊。而由于海島區域具有形狀不規則、地形復雜、離岸距離遠等特點(diǎn),使得無(wú)人機在航拍過(guò)程中需要考慮較其他任務(wù)更加特殊的約束條件,進(jìn)而對無(wú)人機在面向航拍的航跡規劃方面提出了更高、更復雜的要求。
  本論文以面向海島航拍區域的無(wú)人機的不重

2、復性覆蓋航跡規劃算法為研究對象,以航拍海島為研究目標,以實(shí)現遠距離起降點(diǎn)至海島區域航線(xiàn)及轉彎航跡優(yōu)化為主要研究?jì)热?。通過(guò)建立無(wú)人機質(zhì)心坐標系對無(wú)人機進(jìn)行運動(dòng)學(xué)分析,采用對從航拍任務(wù)的約束性條件分析研究,到牛耕式算法研究、改進(jìn)、實(shí)現,再到Dubins算法優(yōu)化研究的技術(shù)路線(xiàn),設計并實(shí)現了面向海島航拍的無(wú)人機航跡規劃,并實(shí)現了地面站控制軟件平臺與無(wú)人機航跡自動(dòng)生成算法的融合,以及無(wú)人機航跡的自動(dòng)生成。本文的主要工作及研究成果如下:
  

3、(1)面向海島航拍任務(wù)的約束條件分類(lèi)研究
  本文通過(guò)分析面向海島航拍任務(wù)的多重約束條件的特點(diǎn),提出了適用于無(wú)人機海島航拍的條件約束分析方法,結合無(wú)人機的機動(dòng)性能條件對飛行高程、轉彎角度、速度等運動(dòng)參數進(jìn)行了分析,并根據任務(wù)約束,提出了重疊率及航線(xiàn)間距、航向間距的計算方法等。
  (2)基于牛耕式算法的研究與改進(jìn)
  本文針對航拍海島任務(wù)的特點(diǎn),基于對區域的不重復性覆蓋的任務(wù)需求,通過(guò)對幾種機器人覆蓋航跡算法的比較,最

4、終選擇利用牛耕式算法進(jìn)行航跡的覆蓋規劃。并根據無(wú)人機的特點(diǎn)對牛耕式算法進(jìn)行了改進(jìn),使之可以適應無(wú)人機的機動(dòng)性能及運動(dòng)特點(diǎn),解決了無(wú)人機覆蓋航跡規劃算法的單一性及不實(shí)用性,提升了無(wú)人機覆蓋航跡的效率,減少了能耗。
  (3)基于Dubins算法的航跡優(yōu)化
  本文通過(guò)對Dubins算法的研究及應用,實(shí)現了對無(wú)人機起降點(diǎn)至目標航拍區域段航跡及目標區域內轉彎航跡的優(yōu)化,使航跡更符合無(wú)人機的機動(dòng)性能,而且通過(guò)對航跡的優(yōu)化實(shí)現了縮短總

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