四旋翼飛行器監(jiān)測平臺軟件的研究與開發(fā).pdf

1、本文以地面監(jiān)測平臺軟件的研究和開發(fā)為主要內(nèi)容，旨在設(shè)計一款針對微小型四旋翼飛行器的地面監(jiān)測軟件，實現(xiàn)對四旋翼飛行器的狀態(tài)監(jiān)測、數(shù)據(jù)分析、數(shù)據(jù)存儲及傳感器故障檢測的功能。
　　本研究主要內(nèi)容包括：⑴介紹了課題的研究背景及意義、四旋翼飛行器及地面監(jiān)測軟件的發(fā)展過程和研究現(xiàn)狀，從中總結(jié)出地面監(jiān)測軟件通常所具備的功能。其次介紹了地面監(jiān)測系統(tǒng)的整體設(shè)計方案，并從硬件設(shè)計和軟件設(shè)計兩方面闡述了設(shè)計思路，在Visual Studio2010開發(fā)

2、環(huán)境下分別實現(xiàn)了通信控制、數(shù)據(jù)顯示、數(shù)據(jù)分析與存儲和傳感器故障檢測幾個子模塊。然后還介紹了故障診斷的相關(guān)理論及數(shù)學(xué)基礎(chǔ)。⑵在無線鏈路與通信接口設(shè)計中，分別設(shè)計了無線模塊NRF24L01與飛控端的硬件連接方式，采用SPI接口；無線模塊通過轉(zhuǎn)接板與地面計算機(jī)連接，采用RS232串口通信方式。然后定義了飛控端與地面端的通信協(xié)議，分別定義了上行數(shù)據(jù)與下行數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，還進(jìn)行了通訊消息的編碼與解碼程序設(shè)計。⑶進(jìn)行了基于主元分析的傳感器故障診斷的