2023年全國碩士研究生考試考研英語一試題真題(含答案詳解+作文范文)_第1頁
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文檔簡介

1、論文將并聯(lián)機構(gòu)作為四足步行機器人的腿機構(gòu),結(jié)合模塊化、可重構(gòu)思想,提出一種助老助殘四足/兩足可重構(gòu)并聯(lián)腿步行機器人,旨為老人和下肢殘障者提供一種更加便利的乘用步行機器人。研究成果一方面將拓展并聯(lián)機構(gòu)應(yīng)用的新領(lǐng)域,具有較高的學(xué)術(shù)價值;另一方面將提高老年人和下肢殘障者的生活質(zhì)量,具有重要的社會意義。
  首先,基于模塊化、可重構(gòu)思想,完成了四足/兩足可重構(gòu)并聯(lián)腿步行機器人、并聯(lián)腿及可重構(gòu)裝置的機構(gòu)設(shè)計。
  其次,以四足并聯(lián)腿步

2、行機器人為研究對象,分析了機器人的運動特征;將機器人的運動學(xué)問題轉(zhuǎn)化為單個并聯(lián)腿的運動學(xué)問題,完成了四足并聯(lián)腿步行機器人的位置分析;從機構(gòu)學(xué)角度,將機器人等效為分支數(shù)不同的并聯(lián)機構(gòu),利用并聯(lián)機構(gòu)理論和影響系數(shù)理論,完成機器人的速度、加速度分析,用MATLAB軟件進(jìn)行運動學(xué)數(shù)值算例分析。
  再次,進(jìn)行了單個擺動腿的動力學(xué)建模分析,并用MATLAB軟件進(jìn)行運動學(xué)、動力學(xué)數(shù)值算例分析;建立了四足并聯(lián)腿步行機器人超確定輸入下的協(xié)調(diào)方程;

3、按加權(quán)最小二乘法進(jìn)行了機器人動載最優(yōu)協(xié)調(diào)分配。
  隨后,采用復(fù)合擺線軌跡規(guī)劃方法,規(guī)劃了有效的機器人單腿足底運動軌跡;在不同運動方式(動態(tài)步行、靜態(tài)步行、四足站立)下,分析了多種冗余輸入組合及其優(yōu)劣性。
  最后,對單個擺動腿和四足步行機器人分別進(jìn)行了ADAMS仿真。仿真結(jié)果一方面證明運動學(xué)、動力學(xué)模型的正確性和有效性,另一方面按照預(yù)先規(guī)劃好的足底軌跡,可以得到驅(qū)動器位移、速度、加速度及驅(qū)動力曲線,為機器人樣機的研制奠定基

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