智能家庭清掃機(jī)器人的研究.pdf

1、智能家庭清掃機(jī)器人結(jié)合了傳感器、移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)等多個(gè)領(lǐng)域的關(guān)鍵技術(shù)，實(shí)現(xiàn)室內(nèi)環(huán)境（地面）的半自動(dòng)或全自動(dòng)清潔，替代了傳統(tǒng)的人工清潔工作，具有十分廣闊的市場(chǎng)前景。
　　本文首先綜述了家庭清掃機(jī)器人的國內(nèi)外研究現(xiàn)狀，在綜合比較了國內(nèi)外多種典型產(chǎn)品的基礎(chǔ)上，提出適合中低端用戶使用的家庭清掃機(jī)器人整體設(shè)計(jì)方案。
　　智能家庭清掃機(jī)器人系統(tǒng)由清掃機(jī)器人和充電站組成。清掃機(jī)器人是實(shí)現(xiàn)智能清掃的主體部分，本文介紹了清掃機(jī)器人的組成部分，并

2、完成了硬件電路的實(shí)現(xiàn)。考慮到存儲(chǔ)、接口資源及可靠性能等，主控器選擇了Freescale公司的MC9S08GB60單片機(jī)，所構(gòu)成的單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)功能強(qiáng)、性價(jià)比高，完全滿足控制功能的要求。然后，詳細(xì)說明了紅外傳感器，塵倉檢測(cè)，碰撞檢測(cè)，浮動(dòng)開關(guān)，里程計(jì)，貼邊行走檢測(cè)、鍵盤、液晶顯示以及吸塵電機(jī)、毛刷電機(jī)、主動(dòng)輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)等控制原理。
　　在軟件設(shè)計(jì)方面，通過分析底層與路徑規(guī)劃算法的銜接，實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人直行PID校正算法、里程計(jì)返回值的坐標(biāo)