機(jī)械手畢業(yè)設(shè)計(jì)論文

1、<p><b>　　目　　錄</b></p><p><b>　　摘要1</b></p><p><b>　　前言2</b></p><p>　　1、PLC應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計(jì)基礎(chǔ)知識(shí)3</p><p>　　1.1 PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的原則和內(nèi)容。3</p>

2、;<p>　　1.2PLC的選擇 3</p><p>　　2、PLC控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)4</p><p>　　2.1 按鈕和行程開關(guān)的選擇4</p><p>　　2.2接近開關(guān)、轉(zhuǎn)換開關(guān)、刀開關(guān)的選擇5</p><p>　　2.3時(shí)間繼電器、接觸器的選擇6</p><p>　　2.4熔斷器、電動(dòng)機(jī)

3、的選擇6</p><p>　　2.5電磁閥的選擇7</p><p>　　3、PLC在大小球分選系統(tǒng)中的設(shè)計(jì)7</p><p>　　3.1系統(tǒng)的功能7</p><p>　　3.2分撿大小球系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)7</p><p>　　3.3分撿大小球系統(tǒng)的工作原理8</p><p>　　3.4分撿

4、大小球系統(tǒng)的輸入/輸出地址及定時(shí)器分配8</p><p>　　3.5分撿大小球的設(shè)計(jì)思想9</p><p>　　3.6分揀大小球控制系統(tǒng)的接線圖9</p><p>　　4、大小球分選系統(tǒng)的PLC程序設(shè)計(jì)10</p><p><b>　　總結(jié)12</b></p><p><b>

5、　　致謝13</b></p><p><b>　　參考文獻(xiàn)14</b></p><p><b>　　摘 要</b></p><p>　　機(jī)械手的積極作用正日益為人們所認(rèn)識(shí)，其一，它能部分地代替人的勞動(dòng)并能達(dá)到生產(chǎn)工藝的要求，遵循一定的程序、時(shí)間和位置來完成工件的傳送。因?yàn)椋艽蟠蟮馗纳乒と说膭趧?dòng)條件，加

6、快實(shí)現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)機(jī)械化和自動(dòng)化的步伐。因此，受到各先進(jìn)單位的重視并投入了大量的人力物力加以研究和應(yīng)用。尤其在高溫、高壓、粉塵、噪聲的場(chǎng)合，應(yīng)用得更為廣泛。在我國，近代幾年來也有較快的發(fā)展，并取得一定的成果，受到各工業(yè)部門的重視。在生產(chǎn)過程中，經(jīng)常要對(duì)流水線上的產(chǎn)品進(jìn)行分撿，本課題擬開發(fā)物料搬運(yùn)機(jī)械手，采用的德國西門子S7-200系列PLC，對(duì)機(jī)械手的上下、左右以及抓取運(yùn)動(dòng)進(jìn)行控制。用于分撿大小球的機(jī)械裝置。我們利用可編程技術(shù)，結(jié)合相應(yīng)的硬

7、件裝置，控制機(jī)械手完成各種動(dòng)作。</p><p>　　關(guān)鍵詞：機(jī)械手、 PLC、 大小球</p><p><b>　　前 言</b></p><p>　　當(dāng)今世界已進(jìn)入信息時(shí)代，Internet成為21世紀(jì)最受關(guān)注的行業(yè)之一,它的飛速發(fā)展和在全球范圍的普及應(yīng)用正在給人類生活帶來革命性變化。網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的發(fā)展也取得了巨大的成就，為網(wǎng)站開發(fā)提供了很好

8、的技術(shù)支持。正基于這個(gè)背景，產(chǎn)生了《圖片網(wǎng)站設(shè)計(jì)》這個(gè)畢業(yè)設(shè)計(jì)課題。</p><p>　　最大限度地滿足被控對(duì)象或產(chǎn)生過程的控制要求。對(duì)于一些原來用繼電接觸器線路不易實(shí)現(xiàn)的要求，使用PLC后，將很容易實(shí)現(xiàn)。</p><p>　　在滿足控制要求前提下，力求使控制簡單、經(jīng)濟(jì)、操作和維護(hù)方便。對(duì)一些過去較為繁瑣的控制可利用PLC的特點(diǎn)加以簡化，通過內(nèi)部程序化外部接線及操作方式。</p>

9、;<p>　　保證控制系統(tǒng)的安全、可靠。同時(shí)采取“軟件兼施”的辦法。</p><p>　　考慮到生產(chǎn)的發(fā)展和工藝的改進(jìn)，選擇PLC容量及I/O點(diǎn)數(shù)時(shí)，應(yīng)適當(dāng)留有裕量。一個(gè)系統(tǒng)完成后，往往會(huì)發(fā)現(xiàn)一些原來沒有考慮到的問題，或者新提出的問題 ，如果事先留有裕量。則PLC系統(tǒng)極易修改。同時(shí)對(duì)日后系統(tǒng)工藝的變更提供方便。當(dāng)然對(duì)于不同的用戶，要求的側(cè)重點(diǎn)不同，設(shè)計(jì)的原則也應(yīng)有所區(qū)別，如果以提高產(chǎn)品和安全為目標(biāo)，

10、則應(yīng)將系統(tǒng)可靠性放在設(shè)計(jì)的重點(diǎn)，設(shè)置考慮采取冗余控制系統(tǒng)；如果要求系統(tǒng)改善信息管理，則應(yīng)將系統(tǒng)通信能力與總線網(wǎng)絡(luò)設(shè)計(jì)加以強(qiáng)化；如果系統(tǒng)工藝經(jīng)常變更，則事先充分考慮。</p><p>　　PLC應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計(jì)基礎(chǔ)知識(shí)</p><p>　　1、PLC應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計(jì)基礎(chǔ)知識(shí)</p><p>　　PLC應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計(jì)主要包括硬件設(shè)計(jì)、軟件設(shè)計(jì)、施工設(shè)計(jì)和安裝調(diào)試等內(nèi)容。本課程設(shè)計(jì)

11、著重在系統(tǒng)設(shè)計(jì)和程序設(shè)計(jì)。</p><p>　　1.1 PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的原則和內(nèi)容。</p><p>　　PLC的選擇除了應(yīng)滿足技術(shù)指標(biāo)的要求外，還應(yīng)著重考慮產(chǎn)品的技術(shù)支持與售后服務(wù)等情況。</p><p>　　最大限度地滿足被控對(duì)象或產(chǎn)生過程的控制要求。對(duì)于一些原來用繼電接觸器線路不易實(shí)現(xiàn)的要求，使用PLC后，將很容易實(shí)現(xiàn)。</p><p&

12、gt;　　在滿足控制要求前提下，力求使控制簡單、經(jīng)濟(jì)、操作和維護(hù)方便。對(duì)一些過去較為繁瑣的控制可利用PLC的特點(diǎn)加以簡化，通過內(nèi)部程序化外部接線及操作方式。</p><p>　　保證控制系統(tǒng)的安全、可靠。同時(shí)采取“軟件兼施”的辦法。</p><p>　　考慮到生產(chǎn)的發(fā)展和工藝的改進(jìn)，選擇PLC容量及I/O點(diǎn)數(shù)時(shí)，應(yīng)適當(dāng)留有裕量。一個(gè)系統(tǒng)完成后，往往會(huì)發(fā)現(xiàn)一些原來沒有考慮到的問題，或者新提出

13、的問題 ，如果事先留有裕量。則PLC系統(tǒng)極易修改。同時(shí)對(duì)日后系統(tǒng)工藝的變更提供方便。當(dāng)然對(duì)于不同的用戶，要求的側(cè)重點(diǎn)不同，設(shè)計(jì)的原則也應(yīng)有所區(qū)別，如果以提高產(chǎn)品和安全為目標(biāo)，則應(yīng)將系統(tǒng)可靠性放在設(shè)計(jì)的重點(diǎn)，設(shè)置考慮采取冗余控制系統(tǒng)；如果要求系統(tǒng)改善信息管理，則應(yīng)將系統(tǒng)通信能力與總線網(wǎng)絡(luò)設(shè)計(jì)加以強(qiáng)化；如果系統(tǒng)工藝經(jīng)常變更，則事先充分考慮。</p><p>　　1.2 PLC的選型</p><p&

14、gt;　　在滿足控制要求的前提下，選型時(shí)應(yīng)選擇最佳的性能價(jià)格比，具體考慮以下幾點(diǎn)。</p><p>　　1.2.1 性能與任務(wù)相適應(yīng)</p><p>　　對(duì)于開關(guān)量控制系統(tǒng)的應(yīng)用系統(tǒng)，當(dāng)對(duì)控制要求不高時(shí)，可選用小型PLC（如西門子公司S7-200系列PLC或OMON公司系列CPM1A/CPM2A型PLC）就能滿足要求，如對(duì)小型泵的順序控制、單臺(tái)機(jī)械的自動(dòng)控制等。</p>&

15、lt;p>　　對(duì)于以開關(guān)量控制為主，帶有部分模擬量控制的應(yīng)用系統(tǒng)，如對(duì)工業(yè)生產(chǎn)中常遇到的溫度、壓力、流量、液位等連續(xù)量的控制，應(yīng)選用帶有A/D轉(zhuǎn)換的模擬量輸入模塊和帶有D/A轉(zhuǎn)換的模擬量輸出模塊，配接相應(yīng)的傳感器、變送器和驅(qū)動(dòng)裝置，并且選擇運(yùn)算功能較強(qiáng)的中小型PLC，如西門子公司的S7-300系列PLC或OMRON公司的COM/CQM1H型PLC。</p><p>　　對(duì)于比較復(fù)雜的中大型控制系統(tǒng)，如閉環(huán)控

16、制、PID調(diào)節(jié)、通信聯(lián)信網(wǎng)4等，可選用中大型PLC（如西門子公司的S7-400系列PLC或OMRON公司的C200HE/C200HG/C200HX、CV/CVM1等PLC）。當(dāng)系統(tǒng)的各個(gè)控制對(duì)象分布在不同的地域時(shí)，應(yīng)根據(jù)各部分的具體要求來選擇PLC，一組成一個(gè)分布式的控制系統(tǒng)。</p><p>　　1.2.2 PLC的處理速度應(yīng)滿足時(shí)實(shí)控制的要求</p><p>　　PLC工作時(shí)，從輸入

17、信號(hào)控制存在著滯后現(xiàn)象，即輸入量的變化，一般要在1～2個(gè)掃描周期之后才能反映到輸出端，這對(duì)于一般工業(yè)控制是允許的。但有些設(shè)備的實(shí)時(shí)性要求教高，不允許有教大的滯后時(shí)間。例如，PLC的I/O點(diǎn)數(shù)在幾十到幾千點(diǎn)范圍內(nèi)，這時(shí)用戶應(yīng)用程序的長短對(duì)系統(tǒng)的響應(yīng)速度會(huì)有較大的差別。滯后時(shí)間應(yīng)控制在幾十毫秒之內(nèi)，應(yīng)小于普通繼電器的動(dòng)作時(shí)間。</p><p>　　1.2.3 PLC應(yīng)用系統(tǒng)結(jié)構(gòu)合理、機(jī)型系列應(yīng)統(tǒng)一</p>

18、;<p>　　PLC的結(jié)構(gòu)分為整體式和模塊式兩種。整體式結(jié)構(gòu)把PLC的I/O和CPU放在一塊電路板上，省去插接環(huán)節(jié)，體積小，每一I/O點(diǎn)的平均價(jià)格比模塊式的便宜，適用于工藝過程比較穩(wěn)定、控制要求比較簡單的系統(tǒng)。模塊式PLC的功能擴(kuò)展，I/O點(diǎn)數(shù)的增減，輸入與輸出點(diǎn)數(shù)的比例，都比整體式靈活。維修更換模塊、判斷與處理故障快方便，適用于工藝過程變化教多、控制要求復(fù)雜的系統(tǒng)。在使用時(shí)，應(yīng)按實(shí)際具體情況進(jìn)行選擇。</p>

19、<p>　　結(jié)合以上幾點(diǎn)，在設(shè)計(jì)PLC機(jī)械手在大小球分選系統(tǒng)中用的PLC的選型為西門子S7-200系列的可編程控制器。</p><p>　　2、PLC控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)</p><p>　　2.1 按鈕和行程開關(guān)的選擇</p><p>　　2.1.1按鈕的選擇原則：</p><p>　　(1)根據(jù)使用場(chǎng)合，選擇控制按鈕的種類，如開

20、啟式，防水式，緊急式等。</p><p>　　(2)根據(jù)用途，選用合適的型式，如鑰匙式，緊急試，帶燈式等。</p><p>　　(3)按控制回路的要求，確定不同的按鈕數(shù)，如單鈕，雙鈕，三鈕，多鈕等。</p><p>　　(4)按工作狀態(tài)指示和工作情況的要求選擇按鈕及指示燈的顏色</p><p>　　2.1.2行程開關(guān)的選擇：</p>

21、;<p>　　行程開關(guān)的分類：直動(dòng)式，滾動(dòng)式和微動(dòng)式三種。直動(dòng)式行程開關(guān)的優(yōu)點(diǎn)是結(jié)</p><p>　　構(gòu)簡單，成本低，但容易燒蝕觸頭。滾動(dòng)式行程開關(guān)克服了直動(dòng)式行程開關(guān)的缺點(diǎn)，但其結(jié)構(gòu)復(fù)雜，價(jià)格也較高，所以選擇微動(dòng)式行程開關(guān)體積小，動(dòng)作靈敏，適用于小型機(jī)構(gòu)中使用。 </p><p>　　2.2接近開關(guān)、轉(zhuǎn)換開關(guān)、刀開關(guān)的選擇</p><p>　　2.

22、2.1接近開關(guān)的選擇：</p><p>　　接近開關(guān)是一種對(duì)接近它的物體有“感知”能力的元件—位移傳感器，利用傳感器對(duì)接近物體的敏感特性達(dá)到控制開關(guān)通或斷的目的，當(dāng)有物體移向接近開關(guān)，并接近到一定距離時(shí)，位移傳感器才有“感知”，開關(guān)才會(huì)動(dòng)作。在設(shè)計(jì)中，接近開關(guān)SBO用于檢測(cè)是否有球，SB1—SB5分別用于傳送機(jī)械手上下左右運(yùn)動(dòng)的定位。 </p><p>　　接近開關(guān)分為霍爾接近開關(guān)，

23、超聲波接近開關(guān)，高頻振蕩式接近開關(guān)，霍爾接開關(guān)用于檢測(cè)磁場(chǎng)，一般用磁場(chǎng)鋼作為被檢測(cè)體。超聲波接近開關(guān)適用檢測(cè)不能或不可觸及的目標(biāo)，其控制功能不受聲、電、關(guān)等因素干擾，檢測(cè)物體可以是固體、液體、或粉末狀態(tài)的物體，只要能反射波用的電子裝置及調(diào)節(jié)檢測(cè)范圍用的程控橋式開關(guān)等幾個(gè)部分組成，高頻振蕩式接近開關(guān)用于檢測(cè)各種金屬，主要由高頻振蕩器，集成電路晶體管放大器和輸出器三部分組成。</p><p>　　2.2.2轉(zhuǎn)換開關(guān)的

24、選擇：</p><p>　　轉(zhuǎn)換開關(guān)是一種多檔位，多觸點(diǎn)，能夠控制多回路的主令電器，可以用于控制小容量電動(dòng)機(jī)的啟動(dòng)、換向、調(diào)速、正反轉(zhuǎn)控制等，常用的萬能轉(zhuǎn)換開關(guān)有LW2、LW5、LW6、LW8等系列，在設(shè)計(jì)機(jī)械手大小球分選系統(tǒng)中操作方式有手動(dòng)，單周期，連續(xù)。</p><p>　　2.2.3 刀開關(guān)的選擇：</p><p>　　刀開關(guān)是一種手動(dòng)電器，為了簡單，方便，選

25、擇HD型單投刀開關(guān)，分為1級(jí)，2級(jí)，3級(jí)。</p><p>　　2.3時(shí)間繼電器、接觸器的選擇</p><p>　　2.3.1時(shí)間繼電器的選擇：</p><p>　　時(shí)間繼電器在控制電路中用于時(shí)間的控制，有JS23，JS27A，JSK□，7PR，SS—18等系列的時(shí)間繼電器。</p><p>　　2.3.2接觸器的選擇：</p>

26、<p><b>　　接觸器的選型要求：</b></p><p>　?。?）根據(jù)負(fù)載性質(zhì)選擇接觸器類別，一般交流負(fù)載選擇交流接觸器，直流負(fù)載選擇直流接觸器。</p><p>　?。?）根據(jù)被控電路電流大小和使用類別選擇接觸器的額定電流。</p><p>　?。?）根據(jù)被控電路電壓等級(jí)來選擇接觸器的額定電壓。</p>&l

27、t;p>　　（4）根據(jù)控制電路的電壓等級(jí)選擇接觸器線圈的額定電壓。</p><p>　　2.4熔斷器、電動(dòng)機(jī)的選擇</p><p>　　2.4.1熔斷器的選擇：</p><p>　　熔斷器在電路中主要起短路保護(hù)作用，用于保護(hù)線路，熔斷器具有結(jié)構(gòu)簡單，體積小，重量輕，使用維護(hù)方便，價(jià)格低廉，分?jǐn)嗄芰^高，限流能力良好等優(yōu)點(diǎn)，熔斷器有NT、RT、RL、RLS2、F

28、A4等型式的熔斷器，RT系列為有填封閉管式熔斷器，可在500V以下交流系統(tǒng)中作過載及短路保護(hù)用，這種熔斷器為螺栓連接，可直接連在母線排上，尤其適合開關(guān)熔斷器組選用，RT15型熔斷器最大額定電流400A，額定分?jǐn)嗄芰?00KA。</p><p>　　2.4.2電動(dòng)機(jī)的選擇：</p><p>　　電動(dòng)機(jī)是選交流的，而電動(dòng)機(jī)分為異步電動(dòng)機(jī)和同步電動(dòng)機(jī)兩大類，異步電動(dòng)機(jī)主要用作電動(dòng)機(jī)，去拖動(dòng)各種

29、生產(chǎn)機(jī)械。由于異步電動(dòng)機(jī)具有結(jié)構(gòu)簡單，制造，使用方便，運(yùn)行可靠，成本低廉，效率較高等優(yōu)點(diǎn)而得到廣泛應(yīng)用。例如，在工業(yè)生產(chǎn)中，異步電動(dòng)機(jī)用于拖動(dòng)中小型軋鋼設(shè)備，各種金屬切削機(jī)床，輕工機(jī)械和礦山機(jī)械等；在農(nóng)業(yè)生產(chǎn)中，異步電動(dòng)機(jī)用于拖動(dòng)水泵，粉碎機(jī)以及其他農(nóng)副產(chǎn)品的加工機(jī)械；在民用電器方面的電風(fēng)扇、洗衣機(jī)、電冰箱、空調(diào)機(jī)等也都是用異步電動(dòng)機(jī)拖動(dòng)的。</p><p><b>　　2.5電磁閥的選擇</b&

30、gt;</p><p>　　電磁閥的分類：國內(nèi)外的電磁閥從原理上分為三大類(即：直動(dòng)式、分步童先導(dǎo)式)，而從閥瓣結(jié)構(gòu)和材料上的不同與原理上的區(qū)別又分為六個(gè)分支小類(直動(dòng)膜片結(jié)構(gòu)、分步重片結(jié)構(gòu)、先導(dǎo)膜式結(jié)構(gòu)、直動(dòng)活塞結(jié)構(gòu)、分步直動(dòng)活塞結(jié)構(gòu)、先導(dǎo)活塞結(jié)構(gòu))。電磁閥的優(yōu)點(diǎn)：耐高溫電磁閥是間接先導(dǎo)式平衡電磁閥，具有耐高溫、耐腐蝕、耐磨損、使用范圍廣等。</p><p>　　3、PLC在大小球分選系

31、統(tǒng)中的設(shè)計(jì)</p><p><b>　　3.1系統(tǒng)的功能</b></p><p>　　為實(shí)現(xiàn)大小球的分撿控制，所設(shè)計(jì)系統(tǒng)程序必須實(shí)現(xiàn)以下主要功能：</p><p>　　1）該系統(tǒng)可完成大小球的自動(dòng)識(shí)別，自動(dòng)運(yùn)送和自動(dòng)到大球缸和小球缸釋放對(duì)應(yīng)的球。</p><p>　　2）該系統(tǒng)可實(shí)現(xiàn)控制系統(tǒng)的多種工作方式。</p&

32、gt;<p>　　3）該系統(tǒng)在發(fā)生故障時(shí)，撿球裝置必須復(fù)位。</p><p>　　3.2分撿大小球系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)</p><p>　　由下圖所示，分撿大小球控制系統(tǒng)主要由各種限位開關(guān)，撿球裝置，橫梁，各種球缸組成，其中撿球裝置內(nèi)部有兩臺(tái)電動(dòng)機(jī)，一臺(tái)控制撿球平板裝置上升和下降，一臺(tái)控制撿球裝置在橫梁上左行和右行。</p><p>　　3.3分撿大小球系統(tǒng)的工

33、作原理</p><p>　　當(dāng)撿球裝置停在左極限SB3處時(shí)，按下啟動(dòng)按鈕SB0，撿球裝置下降撿球平板，當(dāng)下降的撿球平板碰到下限開關(guān)SB2時(shí)，停止下降，撿球裝置給平板處的電磁線圈（KM）通電，撿球平板產(chǎn)生電磁吸力吸住鋼球，此時(shí)壓力感應(yīng)器用來判斷是吸住的大球還是小球，如果壓力感應(yīng)器的輸出Y1斷開，說明吸住的是小球，而Y1如是閉合的，則說明吸住的是大球。當(dāng)吸住鋼球后，撿球平板上升，碰到上限開關(guān)后開始右行，SB4為小球位

34、限位開關(guān)，SB5為大球位限位開關(guān)，在右行的過程中，如果吸住的是大球，則要到碰到SB5才停止右行，下降到下限開關(guān)位置，斷電釋放鋼球，然后上升到上限開關(guān)位置停止上升，開始左行，碰到左極限停止左行；而如果是吸住的小球，則在右行的時(shí)候碰到SB4就停止右行，下降到下限開關(guān)出停止下行，斷電釋放鋼球，然后上升到上極限位置停止上升，開始左行，到左極限停止左行，重新開始新一輪撿球過程，如此反復(fù)執(zhí)行。（吸球時(shí)間為2s，釋放球時(shí)間也為2s）</p>

35、;<p>　　3.4分撿大小球系統(tǒng)的輸入/輸出地址及定時(shí)器分配</p><p>　　3.5分撿大小球的設(shè)計(jì)思想</p><p>　　當(dāng)輸送機(jī)處于起始位置時(shí)，上限位開關(guān)和左限位開關(guān)被壓下，極限開關(guān)斷開。</p><p>　　啟動(dòng)裝置后，撿球裝置下行，一直到極限開關(guān)閉合。此時(shí)。若碰到的是小球，則壓力傳感器仍為斷開狀態(tài)；若碰到的是大球，則壓力傳感器閉合狀態(tài)。

36、</p><p>　　吸起小球后，則撿球裝置向上行，碰到上限位開關(guān)后，撿球裝置向右行；碰到右限位開關(guān)（小球的右限位開關(guān)）后，再向下行，碰到下限位開關(guān)后，將小球釋放到小球箱里，然后返回到原位。</p><p>　　如果吸起的是大球，撿球裝置右行碰到另一個(gè)右限位開關(guān)（大球的右限位開關(guān)）后，再向下行，碰到下限位開關(guān)后，將大球釋放到小球箱里，然后返回到原位。</p><p>

37、;　　3.6分揀大小球控制系統(tǒng)的接線圖</p><p>　　4、大小球分選系統(tǒng)的PLC程序設(shè)計(jì)</p><p><b>　　4.1狀態(tài)流程圖</b></p><p>　　根據(jù)工藝要求，該控制流程根據(jù)吸住的是（大球、小球）有兩個(gè)分支，此處應(yīng)為分支點(diǎn)，且屬于選擇性分支。分支在機(jī)械臂下降之后根據(jù)接近開光（X0）的通斷，分別將球吸住、上升、右行到SB4

38、 或 SB5 處下降，此處應(yīng)為匯合點(diǎn)。然后再釋放、上升、左移到原點(diǎn)。</p><p>　　當(dāng)按下SM0.1時(shí)，S0.0得電，如果轉(zhuǎn)換條件滿足，S0.1得電撿球裝置下降撿球平板，當(dāng)下降的撿球平板碰到下限開關(guān)SB2時(shí)，S0.2得電，停止下降，撿球裝置給平板處的電磁線圈（KM）通電，撿球平板產(chǎn)生電磁吸力吸住鋼球，此時(shí)壓力感應(yīng)器I0.4用來判斷是吸住的大球還是小球，如果壓力感應(yīng)器I0.4的輸出斷開，說明吸住的是小球，而如

39、是閉合的，則說明吸住的是大球。當(dāng)吸住鋼球后，S0.3得電撿球平板上升，碰到上限開關(guān)后開始右行，I0.5為小球位限位開關(guān)，I0.6為大球位限位開關(guān)，在右行的過程中，如果吸住的是大球，S0.6得電，則要到碰到I0.6才停止右行，S0.7得電，下降到下限開關(guān)位置，S1.0得電，斷電釋放鋼球，然后S1.0得電上升到上限開關(guān)位置停止上升，S1.2得電，開始左行，碰到左極限停止左行；而如果是吸住的小球，則在右行的時(shí)候碰到I0.5就停止右行，S0.7

40、得電，下降到下限開關(guān)出停止下行，S1.0得電，斷電釋放鋼球，然后上升到上極限位置停止上升，S1.2得電，開始左行，到左極限停止左行，吸球時(shí)間T37為2s，釋放球時(shí)間T38也為2s）</p><p>　　當(dāng)將旋鈕開關(guān)I1.0后，系統(tǒng)由開始撿球到放球，返回再次開始撿球，如此循環(huán)不斷的進(jìn)行撿球和放球的過程，直到按下停止按鈕，系統(tǒng)才停下來不工作。</p><p>　　當(dāng)系統(tǒng)在連續(xù)運(yùn)行時(shí)，停止方式有

41、兩種，一種是正常停止：就是按下停止按鈕后，系統(tǒng)要將整個(gè)周期剩下的步驟全部進(jìn)行完，然后回到原點(diǎn)才停止工作。另外一種是緊急停止：就是用來處理緊急情況下來及時(shí)停止整個(gè)系統(tǒng)工作的，一按緊急停止，系統(tǒng)立刻停止，不管已經(jīng)工作到什么位置。</p><p><b>　　總 結(jié)</b></p><p>　　短短一個(gè)多月的畢業(yè)設(shè)計(jì)就要告一段落，縱觀整個(gè)設(shè)計(jì)過程，可以說在這一過程中我的

42、收獲很大，充分認(rèn)識(shí)到自己的薄弱環(huán)節(jié)，通過理論分析與實(shí)踐的反復(fù)進(jìn)行和論證，許多問題都有了較好的解決方案。</p><p>　　軟件部分采用各部分程序直接轉(zhuǎn)的方式，依次實(shí)現(xiàn)了PLC流程圖、梯形圖、指令表三種機(jī)械手控制方式。用此種方法編寫程序條理清晰，連貫性強(qiáng)，但若要增加其它機(jī)械手控制方式或進(jìn)行擴(kuò)展，程序會(huì)變得相當(dāng)復(fù)雜而且容易出錯(cuò)，出錯(cuò)后調(diào)試修改也很困難。收進(jìn)的方式是將各部分程序?qū)懗沙绦?，方便調(diào)用和調(diào)試。此種方法的優(yōu)點(diǎn)

43、是程序編寫比較簡單，不需要再編寫分支、匯合狀態(tài)移圖的程序，且由于本課對(duì)定時(shí)精確度要求并不高，適宜采用。若是在對(duì)定時(shí)精度要求比較高的情況下，應(yīng)采用單片機(jī)的中斷功能進(jìn)行硬件定時(shí)。</p><p>　　通過此次設(shè)計(jì)，了解了PLC機(jī)械手在大小球分選系統(tǒng)的工作原理，首次學(xué)習(xí)了一些機(jī)械手的工作原理及使用方法。其中電路及軟件實(shí)現(xiàn)是此次設(shè)計(jì)的主要部分。</p><p>　　通過這次綜合實(shí)踐，我更加看清了自

44、己的不足之處。為了搞好這次畢業(yè)設(shè)計(jì)，通過查閱資料以及在老師和同學(xué)的幫助下，最終基本達(dá)到了設(shè)計(jì)目的。通過實(shí)踐，鞏固了理論知識(shí)的學(xué)習(xí)，提高了實(shí)際應(yīng)用所學(xué)知識(shí)的能力，還積累了許多寶貴的經(jīng)驗(yàn)。特別是老師嚴(yán)謹(jǐn)冶普的態(tài)度給我啟發(fā)不小。在這次的設(shè)計(jì)實(shí)踐過程中，我認(rèn)識(shí)到不管做什么事，尤其是科學(xué)實(shí)踐，都需要大膽假設(shè)，小心求證。任何一個(gè)方案都要經(jīng)過詳細(xì)周全的論證后才能著手去做，否則即使很快做出來，但經(jīng)不起推敲和考驗(yàn)。對(duì)于那些要求能夠擴(kuò)展功能的課題更是如此。

45、</p><p><b>　　致 謝</b></p><p>　　本論文從選題到完成，每一步都是董萬迎老師的指導(dǎo)下完成的，傾注了老師大量的心血。在此，謹(jǐn)向老師表示崇高的敬意和衷心的感謝！</p><p>　　論文得以完成，要感謝的人實(shí)在太多了，首先要感謝指導(dǎo)老師，因?yàn)檎撐氖窃诶蠋煹南ば闹笇?dǎo)下完成的。老師淵博的專業(yè)知識(shí)，嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)態(tài)度，精益求

46、精的工作作風(fēng)，誨人不倦的高尚師德，嚴(yán)以律己、寬以待人的崇高風(fēng)范，樸實(shí)無華、平易近人的人格魅力對(duì)我影響深深。在我做畢業(yè)設(shè)計(jì)的每個(gè)階段，從選題到查閱資料，論文提綱的確定，中期論文的修改，后期論文格式調(diào)整等每一步都是老師的悉心指導(dǎo)下完成的。老師指引我的論文的寫作的方向和架構(gòu)，并對(duì)本論文初稿進(jìn)行逐字批閱，指正出其中誤謬之處，使我有了思考的方向，他循循善誘的教導(dǎo)和不拘一格的思路給了我無盡的啟迪，他的嚴(yán)謹(jǐn)細(xì)致、一絲不茍的作風(fēng)，將一直是我工作、學(xué)習(xí)中

47、的榜樣。</p><p>　　同時(shí)，論文的順利完成，離不開其他各位老師、同學(xué)和朋友的關(guān)心和幫助。在整個(gè)的論文寫作中，各位老師、同學(xué)和朋友積極幫助我查資料和提供有利于論文寫作的建議和意見，在他們的幫助下，論文得以不斷的完善，最終幫助我完整的寫完了整個(gè)論文。另外，要感謝在這兩年多的學(xué)期間所有傳授我知識(shí)的老師，是你們的悉心教導(dǎo)使我有了良好的專業(yè)課知識(shí)，這也是論文得以完成的基礎(chǔ)。感謝所有給我?guī)椭睦蠋熀屯瑢W(xué)，謝謝你們！

48、 </p><p><b>　　參考文獻(xiàn)</b></p><p>　　[1] 廖常初主編.《PLC基礎(chǔ)及應(yīng)用》. 機(jī)械工業(yè)出版社,2004</p><p>　　[2] 《簡明維修電工手冊(cè)》 機(jī)械工業(yè)出版社,1993</p><p>　　[3] 趙金榮主編.《可編程序控制器原理及應(yīng)用》 上海應(yīng)用技

49、術(shù)學(xué)院</p><p>　　[4] 易傳祿主編.《可編程序控制器應(yīng)用指南》上?？破粘霭嫔?lt;/p><p>　　[5] 方承遠(yuǎn)主編.《工廠電氣控制技術(shù)》 機(jī)械工業(yè)出版社</p><p>　　[6] 王永華主編.《現(xiàn)代電氣及可編程技術(shù)》 機(jī)械工業(yè)出版社</p><p>　　[7] 湯以范主編.《電氣與可編程序控制器技術(shù)》 機(jī)械工業(yè)出版社&l