移動機器人全覆蓋遍歷路徑規(guī)劃算法研究.pdf

1、近年來，伴隨著人工智能發(fā)展的同時，智能服務(wù)機器人的應(yīng)用也迅速發(fā)展，為了使我們的生活和工作更加便利，在機器人研究領(lǐng)域中的路徑規(guī)劃技術(shù)，尤其是全覆蓋路徑規(guī)劃越來越得到重視。移動機器人進行全覆蓋遍歷時，根據(jù)性能評價指標，在存在障礙的環(huán)境中，無碰撞遍歷整個可行區(qū)域。在傳統(tǒng)的全覆蓋路徑規(guī)劃中更多的注重對環(huán)境區(qū)域的全面覆蓋，重復率的研究重視不足，降低重復率不但能夠提高規(guī)劃效率還能降低機器人的損耗。
　　本課題針對降低全覆蓋條件下的重復率問題設(shè)

2、計了針對不同類型障礙物的、基于柵格的移動機器人區(qū)域分解遍歷算法，并對子區(qū)域之間的連通設(shè)計了基于柵格可視圖法的 A*全局路徑搜索算法實現(xiàn)點到點的全局路徑規(guī)劃?；跂鸥竦囊苿訖C器人區(qū)域分解遍歷算法包含區(qū)域分解、子區(qū)域連接和子區(qū)域內(nèi)遍歷三部分。子區(qū)域之間按照逆時針方向采用基于可視圖的 A*算法形成遍歷連通圖。該算法包含環(huán)境地圖柵格化、點到點的可視線連通設(shè)計、點到點的全局路徑搜索算法設(shè)計三部分。
　　最后通過MATLAB設(shè)計仿真平臺對算法