雙目系統(tǒng)在汽車倒車影像中的應(yīng)用.pdf

1、隨著社會(huì)不斷發(fā)展，汽車行業(yè)達(dá)到了空前繁榮的景象，普通家庭成了汽車消費(fèi)的主體，城市更加擁堵因而行車安全也應(yīng)該得到高度重視，汽車主動(dòng)安全是汽車電子發(fā)展的新方向。汽車倒車由于駕駛技術(shù)、視角以及方向相反等系列問題引發(fā)事故頻發(fā)，尤其對(duì)新手來說事故率更高，所以在汽車倒車方面的安全輔助設(shè)備功能應(yīng)該得到加強(qiáng)和提高。
　　雙目視覺綜合型很強(qiáng)，設(shè)計(jì)到很多領(lǐng)域的專業(yè)知識(shí)，現(xiàn)在有關(guān)雙目立體視覺系統(tǒng)技術(shù)已經(jīng)發(fā)展成熟，但是在汽車倒車影像方面并沒有得到充分應(yīng)用

2、。本文針對(duì)雙目視覺在倒車影像中的應(yīng)用為背景展開研究和實(shí)驗(yàn)。
　　首先，在攝像機(jī)標(biāo)定方面進(jìn)行了研究，在攝像機(jī)的傳統(tǒng)標(biāo)定方法分析的基礎(chǔ)上，提出了基于棋盤格作為標(biāo)靶圖像的半自動(dòng)相機(jī)標(biāo)定方法。根據(jù)張正友的兩步校準(zhǔn)方法，校準(zhǔn)方案采用首先計(jì)算單個(gè)攝像機(jī)線性模型，再利用單個(gè)攝像機(jī)對(duì)兩個(gè)攝像機(jī)進(jìn)行標(biāo)定的策略進(jìn)行標(biāo)定。實(shí)驗(yàn)的結(jié)果表明，本文所提出的標(biāo)定方法操作簡單、算法穩(wěn)定可靠，并能滿足精度要求。
　　其次，本文使用基于特征的匹配策略，本文使用

3、SURF角點(diǎn)子對(duì)特征點(diǎn)進(jìn)行檢測和描述，并且針對(duì)匹配過程中出現(xiàn)誤匹配的現(xiàn)象，使用了優(yōu)化的R-RANSAC算法和交叉匹配策略，較好的剔除了誤匹配現(xiàn)象，使得最終達(dá)到了匹配高成功率和高精度。
　　最后，在特征點(diǎn)匹配的基礎(chǔ)上，根據(jù)測距原理對(duì)特征點(diǎn)進(jìn)行了深度信息恢復(fù)，完成測距目的，以及根據(jù)車輛運(yùn)動(dòng)模型，推導(dǎo)出倒車運(yùn)動(dòng)軌跡方程，并且軌跡方程高度參數(shù)化，方便了平臺(tái)的遷移。本系統(tǒng)使用通用攝像器件，距離測量功能部分精度只達(dá)到了一般通用電子水平，但是滿