基于機(jī)器視覺的嵌入式車道偏離預(yù)警系統(tǒng)的研究.pdf

1、在高速公路上，駕駛員操作失誤或者注意力分散等引起車輛偏離車道行駛是造成重大傷亡事故的一個(gè)重要因素。車道偏離預(yù)警裝置能為駕駛員無意識(shí)偏離原車道時(shí)發(fā)出報(bào)警，從而大大減少因車道偏離而引發(fā)的交通事故。本文基于機(jī)器視覺的方法，開展車道偏離預(yù)警系統(tǒng)的嵌入式研發(fā)，主要完成了如下的研究工作：
　?。?）設(shè)計(jì)了嵌入式Linux系統(tǒng)的試驗(yàn)平臺(tái)。利用SONY EFFIO-P模擬攝像頭的寬動(dòng)態(tài)和強(qiáng)光抑制功能，獲取清晰的道路圖像。圖像數(shù)據(jù)經(jīng)由TVP5150

2、視頻解碼模塊傳輸至基于ARMV7架構(gòu)的S5PV210處理器，經(jīng)過處理將結(jié)果輸出至LCD顯示屏，并控制蜂鳴器的預(yù)警。
　?。?）完成了在嵌入式Linux系統(tǒng)下各設(shè)備的驅(qū)動(dòng)開發(fā)。針對(duì)各設(shè)備模塊，首先介紹了設(shè)備的工作原理，然后重點(diǎn)分析了其在Linux系統(tǒng)下的驅(qū)動(dòng)架構(gòu)，最后設(shè)計(jì)了驅(qū)動(dòng)開發(fā)流程。在完成驅(qū)動(dòng)開發(fā)的基礎(chǔ)上，編寫應(yīng)用程序?qū)τ布O(shè)備進(jìn)行測試，最終實(shí)現(xiàn)蜂鳴器在不同頻率下的鳴叫、TVP5150對(duì)圖像數(shù)據(jù)的采集及在LCD上的圖像顯示。

3、r>　?。?）通過圖像預(yù)處理消除不同行車環(huán)境下的噪聲干擾。根據(jù)車道線橫截面的數(shù)學(xué)模型，對(duì)圖像局部區(qū)域，采用不同尺度的關(guān)聯(lián)濾波，實(shí)現(xiàn)不同場景條件下車道線區(qū)域的特征增強(qiáng)。另外，利用高帽濾波進(jìn)一步削弱了背景噪聲，并應(yīng)用最大方差閾值分割提取出多種環(huán)境下的車道線特征點(diǎn)。
　?。?）實(shí)現(xiàn)了快速準(zhǔn)確的車道線識(shí)別，建立了有效的預(yù)警決策機(jī)制。本文對(duì)圖像預(yù)處理的結(jié)果首先進(jìn)行Hough變換，準(zhǔn)確提取初始幀的車道線；然后采用基于箱形圖和隨機(jī)抽樣一致性的方