三指靈巧手的三維建模和運動學分析.pdf

1、三指靈巧手的研究在精密機械、軍事、工業(yè)、醫(yī)療器械等領域都有著很重要的現實意義和廣泛的應用前景。本文介紹了國內外靈巧手的研究現狀。采用模塊化的思想對三指靈巧手的結構進行了總體設計。包括對活動手指的結構設計、固定手指的結構設計、手指轉動機構的結構設計以及對整個靈巧手進行了裝配。采用Solid works軟件對多指靈巧手進行了三維模型的建立。
　　仿照人手的結構和比例參數，進行了三指靈巧手的具體結構設計，使其有良好的機械性。對手指的數目

2、、材料、結構形式、傳感器的選用及布置、手指的截面結構形式，各關節(jié)運動的驅動方式及傳動方式，各關節(jié)長度及回轉關節(jié)的回轉角度、各手指之間的相對位置及姿態(tài)等方面做了具體的設計。
　　根據力的雅克比矩陣，進行了靜力學分析計算，求出了各個關節(jié)的驅動力矩。根據計算出的結果，進行了電機選型和軸承的選擇。
　　然后對靈巧手固定手指和活動手指進行了運動學分析，求出了其正逆解。
　　最后基于ADAMS/View進行了靈巧手的運動學研究。將