高精度室內(nèi)多維定位系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、本學(xué)位論文主要工作是設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)高精度室內(nèi)多維定位系統(tǒng)。論文在分析實(shí)驗(yàn)場(chǎng)景的基礎(chǔ)上，給出了基于UWB測(cè)距和慣性傳感器的室內(nèi)多維定位系統(tǒng)的總體方案，設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)了移動(dòng)終端、多跳傳輸網(wǎng)絡(luò)、嵌入式網(wǎng)關(guān)、UWB錨節(jié)點(diǎn)和服務(wù)器程序，搭建了室內(nèi)定位的實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，并進(jìn)行了相應(yīng)的模塊測(cè)試和系統(tǒng)聯(lián)調(diào)。聯(lián)調(diào)結(jié)果表明，設(shè)計(jì)完成的高精度室內(nèi)多維定位系統(tǒng)在測(cè)試場(chǎng)景下工作穩(wěn)定可靠，定位精度滿足設(shè)計(jì)要求。
　　論文分為六章，主要包含以下內(nèi)容:
　　第一章是緒論，

2、說明了課題的研究背景和意義，介紹了本課題國(guó)內(nèi)外的研究現(xiàn)狀，并闡述了本文主要內(nèi)容和各章節(jié)安排。
　　第二章是總體方案設(shè)計(jì)，分析了室內(nèi)高精度多維定位系統(tǒng)的應(yīng)用場(chǎng)景，介紹了室內(nèi)定位的若干關(guān)鍵技術(shù)和常用算法，最后明確了整個(gè)定位系統(tǒng)的硬件構(gòu)成和軟件層次。
　　第三章是室內(nèi)定位融合算法，首先分別介紹了基于慣性傳感器的行人航跡推算算法和基于UWB測(cè)距的室內(nèi)定位算法。然后提出了以慣性導(dǎo)航為基礎(chǔ)，以UWB定位結(jié)果實(shí)時(shí)修正參數(shù)的融合算法。