四輪全向移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制.pdf

1、隨著科技的發(fā)展，機(jī)器人的應(yīng)用越來(lái)越廣泛，普遍應(yīng)用于工業(yè)、農(nóng)業(yè)、醫(yī)療器械等各個(gè)行業(yè)。為促進(jìn)機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，1992年10月，在日本東京舉行的關(guān)于人工智能領(lǐng)域重大挑戰(zhàn)的研討會(huì)中，與會(huì)的研究人員對(duì)制造和訓(xùn)練機(jī)器人進(jìn)行足球比賽以促進(jìn)相關(guān)領(lǐng)域研究進(jìn)行了探討，在一些學(xué)者的積極倡導(dǎo)下并在SON Y公司的支持下，成立了RoboCup聯(lián)合會(huì)，并于1996年在日本成功舉行了一次表演賽。
　　世界杯足球機(jī)器人大賽自1997以來(lái)，每年都有開(kāi)展，參賽隊(duì)伍

2、也逐漸增多。此項(xiàng)賽事大大促進(jìn)了各個(gè)國(guó)家對(duì)機(jī)器人的研究熱度。有關(guān)中型組足球機(jī)器人的研究受到各高校的廣泛關(guān)注，成為機(jī)器人研究的重要課題。
　　中型組機(jī)器人涉及精密儀器設(shè)計(jì)、機(jī)器視覺(jué)、運(yùn)動(dòng)控制、多傳感器信息融合、分布式網(wǎng)絡(luò)等眾多領(lǐng)域，本文主要開(kāi)展機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制方面的研究。
　　目前，機(jī)器人控制方面的研究，主要在于優(yōu)化移動(dòng)平臺(tái)，提升硬件性能，改進(jìn)控制算法等各個(gè)方面。
　　移動(dòng)平臺(tái)上，目前全向輪以其靈活性占優(yōu)，輪式結(jié)構(gòu)普遍采用三

3、輪或者四輪;處理器大多采用高性能處理器，如DSP、arm等;算法方面主要提升機(jī)器人控制的性能，降低算法的復(fù)雜度等方面。
　　本文所做的工作如下:
　　1)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型的速度軌跡跟蹤控制，機(jī)器人對(duì)速度軌跡的跟蹤。建立機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)方程，從李雅普諾夫函數(shù)出發(fā)設(shè)計(jì)軌跡跟蹤控制器，使得機(jī)器人實(shí)現(xiàn)更好的軌跡跟蹤。
　　2)機(jī)器人的BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)速度補(bǔ)償器設(shè)計(jì)。利用BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)強(qiáng)大的記憶功能和非線性的強(qiáng)逼近性，根據(jù)誤差與補(bǔ)償量的關(guān)