一種平面二自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)優(yōu)化.pdf

1、并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有高速、高精度、負(fù)載能力強(qiáng)、動(dòng)態(tài)特性好等獨(dú)特優(yōu)勢(shì),在機(jī)床和機(jī)器人領(lǐng)域有廣闊的應(yīng)用前景,目前人們針對(duì)并聯(lián)機(jī)構(gòu)的研究主要集中在運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)等方面,隨著機(jī)床和機(jī)器人技術(shù)的不斷發(fā)展和探索,少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的應(yīng)用愈加廣泛,其主要優(yōu)點(diǎn)為:結(jié)構(gòu)簡單、正逆解求解容易、運(yùn)動(dòng)易解耦、各分支無累計(jì)誤差等特點(diǎn), A。論文結(jié)合省科技計(jì)劃項(xiàng)目《少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)參數(shù)優(yōu)化及模塊化設(shè)計(jì)研究》對(duì)一種平面二自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行了相關(guān)研究。研究主要內(nèi)容為:

2、r>　　首先以一種平面二自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)為研究對(duì)象,得到了該機(jī)構(gòu)的位置nF逆解、雅克比矩陣、速度和加速度『F逆解,研究了機(jī)構(gòu)的被動(dòng)關(guān)節(jié)、奇異位形分類、工作空間形狀及面積和靈巧性,基于運(yùn)動(dòng)條件指標(biāo),對(duì)機(jī)構(gòu)進(jìn)行了結(jié)構(gòu)參數(shù)優(yōu)化,使動(dòng)平臺(tái)在任務(wù)空問內(nèi)的運(yùn)動(dòng)學(xué)性能變化較均勻。
　　其次,利用仿真軟件ADAMS對(duì)該機(jī)構(gòu)進(jìn)行建模,并通過Matlab對(duì)該機(jī)構(gòu)進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)正逆解析解進(jìn)行驗(yàn)證,仿真結(jié)果和解析解基本一致。
　　最后,利用虛功原理對(duì)該