基于DM642的車道線檢測方法的研究.pdf

1、隨著汽車數(shù)量的不斷增加，駕駛的安全性和操作的簡易性越發(fā)受到人們的關(guān)注，車輛安全輔助駕駛系統(tǒng)的開發(fā)成為科研工作者研究的熱點(diǎn)。車道偏離預(yù)警是安全輔助系統(tǒng)的重要環(huán)節(jié)，而準(zhǔn)確快速的進(jìn)行車道線的檢測又是車道偏離預(yù)警的重要前提，本文著重對車道線的檢測方法進(jìn)行了研究。
　　車載攝像頭采集到的道路圖像包含了大量的無用信息，想要準(zhǔn)確的檢測出車道線必須首先對圖像進(jìn)行預(yù)處理。圖像預(yù)處理階段包含了灰度變換、感興趣區(qū)域的劃分、圖像濾波、對比度增強(qiáng)、邊緣增強(qiáng)

2、以及閾值分割。預(yù)處理階段采用了方向可調(diào)濾波器進(jìn)行邊緣增強(qiáng)，首先用邊緣分布函數(shù)的方法得到左右車道線的方向角，作為方向可調(diào)濾波器的輸入角對圖像進(jìn)行特定方向的濾波，這樣能更好的利用車道線的方向特性，更大程度地削弱車道線以外的無用邊緣信息，車道線突出效果明顯。
　　本文采用Hough變換和最小二乘法相結(jié)合的方法進(jìn)行車道線擬合，對于檢測到的第一幀圖像選用魯棒性較強(qiáng)的Hough變換法進(jìn)行擬合，同時(shí)利用邊緣分布函數(shù)得到的左右車道線的方向角對參數(shù)