不確定性系統(tǒng)滑?？刂葡鞫兜难芯?pdf

1、不確定系統(tǒng)是現(xiàn)代控制理論的重要研究對象，其原因在于被控對象和理論上的數(shù)學模型總是存在偏差，這種偏差主要來自外界干擾、未建模動態(tài)和參數(shù)攝動?；？刂品椒ㄓ捎谄湓O計方法簡單、強魯棒性以及良好的抗參數(shù)攝動能力，近年來在不確定系統(tǒng)中的應用取得了很大進展。抖振是滑?？刂乒逃械默F(xiàn)象，本課題著重研究了不確定系統(tǒng)的削抖問題。
　　 本論文針對倒立擺系統(tǒng)，典型化工反應過程(vandevuss反應和pH中和反應)，時滯系統(tǒng)等三類不確定對象進行研究，

2、主要研究內(nèi)容與工作如下:
　　 基于滑?？刂频幕纠碚摚褂肁ckermann公式來設計滑模面，來簡化設計滑模面。在此基礎上引入了Butterworth濾波器的傳遞函數(shù)極點作為系統(tǒng)的理想特征值。利用Butterworth濾波器在通帶內(nèi)最優(yōu)平坦的特性，使閉環(huán)系統(tǒng)及滑模面較快達到理想動態(tài)，并采用Sigmoid函數(shù)來取代開關函數(shù)有效的抑制滑模控制抖動;
　　 化工過程具有多變量、耦合和模型不確定等特性，本文針對化工反應過程(v

3、andevuss反應、pH中和反應)的控制對象不確定問題，采用模糊與滑?？刂葡嘟Y(jié)合的方法?；诶顏喥罩Z夫穩(wěn)定性原理設計模糊規(guī)則，通過模糊控制與滑?？刂葡嘟Y(jié)合來充分利用系統(tǒng)信息，簡化了模糊控制器的維數(shù)便于模糊規(guī)則庫的設計。同時，引入了一種新的自適應調(diào)整比例因子來進行模糊變論域調(diào)節(jié)，該方法的引入柔化了控制信號，減小了滑?？刂破鬏敵龅亩墩瘛１疚慕o出了模糊滑?？刂频乃惴ê头€(wěn)定性分析，得到簡化后的通用模糊規(guī)則庫，通過調(diào)節(jié)控制器輸入量的比例因子來改

4、變系統(tǒng)的論域。
　　 針對一類同時存在噪聲干擾和系統(tǒng)參數(shù)不確定性問題的線性時滯系統(tǒng)，提出了一種基于LTR觀測器的滑模變結(jié)構(gòu)控制方法。采用非奇異線性變換將時滯線性定常系統(tǒng)轉(zhuǎn)化為無時滯線性定常系統(tǒng)，簡化了時滯變結(jié)構(gòu)控制器的設計，并從理論上進行算法的分析及穩(wěn)定性證明。
　　 本文針對三類不確定性問題，相應的提出了Ackermann公式同Butterworth濾波器、模糊控制、LTR方法與滑模控制相結(jié)合的控制設計方案，有效地解決