輪式機(jī)器人路徑規(guī)劃方法的研究.pdf

1、隨著科學(xué)技術(shù)的不斷發(fā)展，越來越多的智能機(jī)器人被應(yīng)用在我們的生活和生產(chǎn)中，而路徑規(guī)劃則是機(jī)器人完成這些高級復(fù)雜任務(wù)的重要保障，它解決移動機(jī)器人如何在環(huán)境中行走的問題，是機(jī)器人研究中一個最基本和關(guān)鍵的課題，因此對機(jī)器人路徑規(guī)劃的研究具有重要的意義。論文以輪式機(jī)器人作為研究對象，對其路徑規(guī)劃方法進(jìn)行了深入研究，主要包括以下三部分內(nèi)容。
　　首先，采用人工勢場法對機(jī)器人路徑規(guī)劃進(jìn)行分析，針對存在的目標(biāo)不可達(dá)和局部極小值問題，提出在建立新勢

2、場函數(shù)的基礎(chǔ)上，采用角度偏移法，并用遺傳算法優(yōu)化參數(shù)，從而可以規(guī)劃出最優(yōu)路徑，MATLAB仿真驗(yàn)證了改進(jìn)算法的有效性。
　　其次，通過智能的蟻群算法來實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的路徑規(guī)劃，采用柵格法對機(jī)器人的工作空間進(jìn)行建模，分析了基本蟻群算法，并設(shè)計參數(shù)自適應(yīng)調(diào)節(jié)，但結(jié)果不是令人很滿意。因此，采用精英策略、回退策略、免疫算子以及啟發(fā)式概率公式對蟻群算法進(jìn)行綜合改進(jìn)，運(yùn)用MATLAB進(jìn)行仿真對比，并在此基礎(chǔ)上用輪式機(jī)器人進(jìn)行實(shí)驗(yàn)，驗(yàn)證了改進(jìn)算法的