配藥機器人運動控制系統(tǒng)的研究與設計.pdf

1、目前輸液藥物的配制一般是由醫(yī)護人員在注射室或配藥房內(nèi)采用人工抽取的方法完成的，而參與配制化療藥物等有毒藥物的醫(yī)護人員，則會大量接觸這類藥物，面臨著身體健康嚴重損傷甚至致癌的風險。因此，研制一套安全、高效，可完全取代人工操作的自動化醫(yī)用有毒藥物配制設備是非常必要的。配藥機器人一方面能改善藥物配制的質(zhì)量，另一方面又降低了對醫(yī)護人員的要求，它能有效地保護了配藥人員的身體健康，使原來耗時繁重且危險的有毒藥物配制工作能安全快速地完成。
　　

2、 配藥機器人系統(tǒng)由機械系統(tǒng)和控制系統(tǒng)兩部分組成，而控制系統(tǒng)則是整個配藥機器人系統(tǒng)的核心，它決定了配藥機器人的所有配藥動作和功能。本文對國內(nèi)外配藥機器人的應用、研究現(xiàn)狀及技術(shù)特點進行了深入地分析，在此基礎上，完成了整體方案設計。本文對配藥機器人的系統(tǒng)進行了分析，對配藥動作進行了分解，研究了相關(guān)的運動控制方式、伺服電機的PID控制策略和運動控制算法，完成了配藥機器人運動控制系統(tǒng)的設計。系統(tǒng)采用DSP處理芯片TMS320F2812和運動控制

3、芯片MCX314As，針對主要的電路結(jié)構(gòu)進行了詳細設計和分析，其中包括時鐘電路、電源電路、擴展存儲器電路、A/D電路、D/A電路、通用I/O接口電路、PCI通訊接口電路和JTAG接口電路，設計了主控程序和位置型PID控制算法，開發(fā)了運動控制庫函數(shù)，實現(xiàn)了直線加減速、直線插補、圓弧插補等運動控制算法的軟件設計，設計了通訊程序。
　　 本文通過分析和設計配藥機器人功能模塊函數(shù)，配藥機器人已經(jīng)在實驗室中試運行，能實現(xiàn)上注射器、開啟安瓿