煤炭采樣臂的逆運(yùn)動(dòng)學(xué)分析及采樣軌跡控制仿真研究.pdf

1、煤炭消費(fèi)量的增加導(dǎo)致煤炭的物流工作量激增,而對(duì)所采集煤樣的代表性的要求也越來(lái)越高,而行業(yè)內(nèi)目前應(yīng)用的煤炭采樣設(shè)備以固定式為主,適用的工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)相當(dāng)有限,因此,未來(lái)通過(guò)具有靈活機(jī)動(dòng)性的機(jī)械化煤炭采樣設(shè)備替手工采樣制樣勢(shì)在必行。
　　基于這樣的背景,結(jié)合實(shí)際項(xiàng)目,針對(duì)參加煤炭采樣機(jī)械臂控制系統(tǒng)調(diào)試工作中遇到的采樣精度低、運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)性差以及運(yùn)動(dòng)速度較慢等問(wèn)題,本文的主要工作有:
　　首先,結(jié)合世界范圍內(nèi)煤炭采樣機(jī)械臂發(fā)展水平,深入了解

2、實(shí)際工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)對(duì)于煤炭目標(biāo)樣品的采制工作的行業(yè)現(xiàn)狀,并通過(guò)分析煤炭采樣機(jī)械臂的各個(gè)關(guān)節(jié)的相互關(guān)系,完成了煤炭采樣機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型的建立。運(yùn)用D-H法完成了運(yùn)動(dòng)學(xué)分析,并進(jìn)行坐標(biāo)變換以便于在實(shí)時(shí)控制的時(shí)候直接對(duì)驅(qū)動(dòng)油缸的伸縮量進(jìn)行控制。
　　其次,對(duì)行業(yè)內(nèi)主要的逆運(yùn)動(dòng)學(xué)結(jié)果優(yōu)化方法進(jìn)行了對(duì)比,采用末端執(zhí)行器工作區(qū)域劃分定位法對(duì)煤炭采樣機(jī)械臂的逆運(yùn)動(dòng)學(xué)分析結(jié)果進(jìn)行了擇優(yōu)處理,得到了最優(yōu)逆解,并選取典型工況驗(yàn)證此方法正確可行。