基于VxWorks的轉(zhuǎn)臺伺服系統(tǒng)設(shè)計與開發(fā).pdf

1、本文論述了某跟蹤雷達轉(zhuǎn)臺伺服系統(tǒng)的設(shè)計和開發(fā)過程，并對設(shè)計過程中遇到的一些關(guān)鍵問題加以研究。
　　 論文首先根據(jù)系統(tǒng)各項性能指標確定了系統(tǒng)的整體設(shè)計方案，并在估算系統(tǒng)負載的基礎(chǔ)上選擇了合適的電機和驅(qū)動器。課題采用雙電機消隙直流伺服系統(tǒng)以消除齒隙對轉(zhuǎn)臺精度的影響，并以加固計算機為計算和控制核心。為滿足伺服系統(tǒng)較高的實時性和穩(wěn)定性要求，課題選用VxWorks嵌入式實時操作系統(tǒng)作為系統(tǒng)的軟件平臺。
　　 其次，論文介紹了VxW

2、orks嵌入式實時操作系統(tǒng)的基本特性，和在Tornado IDE下實現(xiàn)控制程序的交叉編譯和交叉調(diào)試的方法。軟件方面著重介紹了任務(wù)的合理劃分，和任務(wù)間同步與通信機制的確定，并探討了程序編寫過程中應(yīng)注意的問題，如臨界資源的有序使用，程序測試問題等。
　　 最后，針對系統(tǒng)的動態(tài)性能指標要求，論文討論了伺服系統(tǒng)中采用復(fù)合控制算法的必要性和其實現(xiàn)方法。同時，論文研究了如何將卡爾曼濾波和α-β濾波理論應(yīng)用于實際系統(tǒng)，并基于實際系統(tǒng)對上述兩種