基于RTX六自由度電動平臺控制系統(tǒng)設計與實現(xiàn).pdf

1、六自由度仿真平臺通過控制六個電動缸的伸縮變化實現(xiàn)平臺空間六個自由度運動。由于其具有結構剛度強，承載力大，精度高等優(yōu)點，廣泛應用于車載、艦載、機載武器裝備的瞄準系統(tǒng)實驗，車輛駕駛員、船員、飛行員的模擬訓練以及生物工程及民用娛樂等領域。
　　本文以六自由度仿真平臺為背景，根據(jù)控制系統(tǒng)的要求，完成總體方案設計，實現(xiàn)基于RTX的實時控制系統(tǒng)的設計與實現(xiàn)。本文主要對六自由度仿真平臺的控制系統(tǒng)設計、運動學理論、控制系統(tǒng)的實時軟件開發(fā)三個方面進

2、行分析和研究。
　　首先，通過對六自由度仿真平臺工作原理及系統(tǒng)功能的分析，確定控制系統(tǒng)的總體設計方案，完成控制系統(tǒng)數(shù)據(jù)采集及信號處理等硬件平臺的搭建以及系統(tǒng)軟件體系結構和框架模型的建立。
　　其次，在對其工作原理分析的基礎上，運用矩陣分析法，對六自由度平臺進行運動學理論分析，建立六自由度平臺位置與各個電動缸之間的的反解方程，并給出了一種可用于實時控制的位置正解的數(shù)值解法，為后續(xù)的控制系統(tǒng)的設計與軟件的編寫奠定了理論基礎。