仿人機器人行走系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設計與優(yōu)化.pdf

1、仿人機器人研究一直是機器人研究領域的熱點，仿人機器人行走系統(tǒng)結(jié)構(gòu)是仿人機器人必需的支撐條件，對整個行走系統(tǒng)的研究起著至關重要的作用。作為仿人機器人研究的一項非常重要的技術指標，仿人機器人的行走能力已成為衡量仿人機器人研究水平的主要標志。本文以仿人機器人行走系統(tǒng)為研究對象，相關工作如下:
　　對國內(nèi)外現(xiàn)有仿人機器人的發(fā)展現(xiàn)狀進行了分析，將擬人化思想運用到仿人機器人行走系統(tǒng)的整體設計方案當中，分析了人體的關節(jié)特征及行走機理，確定了待設

2、計結(jié)構(gòu)的自由度形式和分布方案，整體尺寸;選擇了合理的驅(qū)動方式，結(jié)構(gòu)材料，通過合理布置電機位置來減少結(jié)構(gòu)的運動慣性。基于模塊化制造理念，設計了踝關節(jié)和髖關節(jié)共用的十字交叉結(jié)構(gòu)。基于參數(shù)化建模理念，對仿人機器人行走系統(tǒng)進行參數(shù)化建模，分析其裝配性能及干涉情況，實現(xiàn)對仿人機器人行走系統(tǒng)的虛擬裝配，同時為仿人機器人行走系統(tǒng)優(yōu)化設計和仿真分析提供了模型基礎。
　　根據(jù)仿人機器人行走系統(tǒng)實際行走和約束情況，對行走系統(tǒng)的關鍵部件進行剛度和強度等