無人駕駛智能車設(shè)計(jì)與研發(fā).pdf

1、隨著計(jì)算機(jī)科學(xué)、信號處理以及自動控制技術(shù)的發(fā)展，無人駕駛智能車的應(yīng)用越來越得到人們的重視。無人駕駛智能車是一種輪式機(jī)器人，屬于機(jī)器人技術(shù)的范疇內(nèi)，很多關(guān)鍵技術(shù)和機(jī)器人技術(shù)相關(guān)，同時又具備自己的特點(diǎn)?，F(xiàn)在無人駕駛智能車已經(jīng)在簡單路徑環(huán)境，例如機(jī)場、工廠、動物園等應(yīng)用于運(yùn)輸旅客和物料，以及在惡劣、危險環(huán)境應(yīng)用于探測和信息采集。一些發(fā)達(dá)國家也已經(jīng)對應(yīng)用無人駕駛智能車構(gòu)建智能交通系統(tǒng)展開了研究和實(shí)驗(yàn)。
　　無人駕駛智能車中融合了機(jī)械設(shè)計(jì)、

2、環(huán)境感知、信號通信、路徑規(guī)劃以及人工智能等多項(xiàng)技術(shù)，這其中環(huán)境感知和路徑規(guī)劃是核心的關(guān)鍵技術(shù)。環(huán)境感知系統(tǒng)是指無人駕駛智能車能夠利用各種傳感器的信號，合理、準(zhǔn)確的計(jì)算出周邊的行駛環(huán)境狀況，從而為路徑的決策規(guī)劃提供相關(guān)的數(shù)據(jù)。路徑規(guī)劃系統(tǒng)是無人駕駛智能車的“大腦”，是整個控制系統(tǒng)的核心部分，負(fù)責(zé)接受各個傳感器的信號，然后處理計(jì)算這些數(shù)據(jù)，給出合理的路徑規(guī)劃和各種控制指令，然后把計(jì)算好的路徑信息傳送給底層控制系統(tǒng)執(zhí)行。只有保證環(huán)境感知技術(shù)和

3、路徑規(guī)劃系統(tǒng)的合理性、實(shí)時性、穩(wěn)定性以及準(zhǔn)確性，無人駕駛智能車才能安全、可靠地運(yùn)行。
　　本文設(shè)計(jì)的無人駕駛智能車采用模塊化的設(shè)計(jì)，主要包括車輛運(yùn)動控制模塊、障礙檢測及躲避模塊、GPS定位模塊、視覺導(dǎo)航模塊、路徑規(guī)劃模塊以及車輛通信模塊。通過模塊化的設(shè)計(jì)，提高了系統(tǒng)的可互換性以及可擴(kuò)展性。同時，本文采用了多傳感器融合技術(shù)，避免了單一傳感器的性能不足和缺陷，提高了系統(tǒng)的環(huán)境感知能力。
　　另外，本文還對無人駕駛智能車的機(jī)械部分