基于Python和C-C++混合編程的移動機器人軟件系統(tǒng)設(shè)計及道路檢測研究.pdf

1、移動機器人是一個集環(huán)境感知、動態(tài)決策與規(guī)劃、行為控制與執(zhí)行等多功能于一體的綜合系統(tǒng)。它集中了傳感器技術(shù)、計算機技術(shù)、機械、電子、自動化控制以及人工智能等多學(xué)科的研究成果，是目前科學(xué)技術(shù)發(fā)展最活躍的領(lǐng)域之一。
　　 為提高移動機器人控制系統(tǒng)的靈活性、可擴展性及跨平臺性，本文在已有的移動機器人基礎(chǔ)上，采用Python和C/C++的混合編程技術(shù)開發(fā)了移動機器人控制系統(tǒng)。建立了兩輪驅(qū)動、差動轉(zhuǎn)向的移動機器人運動學(xué)模型，設(shè)計了基于Lyap

2、unov算法和Backstepping算法的移動機器人軌跡跟蹤控制器，提出了一種由移動機器人激光測距儀側(cè)得的信息獲得移動機器人的當前位姿方法。通過Matlab仿真初步確定了控制參數(shù)，減少了實驗時控制參數(shù)調(diào)整的時間，成功地進行了激光導(dǎo)航移動機器人在兩種控制算法下室內(nèi)走廊軌跡跟蹤實驗。實驗結(jié)果表明，本文開發(fā)的基于Python和C/C++混合編程技術(shù)的移動機器人控制系統(tǒng)精度高、實時性好，可以滿足移動機器人運動的需要。為提高移動機器人道路導(dǎo)航時