2023年全國碩士研究生考試考研英語一試題真題(含答案詳解+作文范文)_第1頁
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文檔簡介

1、移動機(jī)器人技術(shù)是一門多學(xué)科技術(shù),隨著生產(chǎn)的發(fā)展和自動化程度的提高,現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)朝著高效和高柔性的方向發(fā)展,人類對高智能移動機(jī)器人的需求顯得尤為迫切。因此研究高智能的移動機(jī)器人具有著重要的意義。
   視覺導(dǎo)航和路徑規(guī)劃是研究移動機(jī)器人的兩個重要的組成部分,本文針對雙目視覺導(dǎo)航和路徑規(guī)劃相結(jié)合在移動機(jī)器人中的應(yīng)用進(jìn)行了研究,研究內(nèi)容主要涉及到障礙物識別,攝像機(jī)的標(biāo)定和路徑規(guī)劃方法的優(yōu)化等方面。
   首先,攝像機(jī)標(biāo)定采用基

2、于線性模型的標(biāo)定方法,獲得簡化投影矩陣和單應(yīng)性矩陣,該標(biāo)定方法過程簡便,精度基本滿足自主導(dǎo)航車的要求。然后,利用圖像處理算法中的區(qū)域分割法對環(huán)境進(jìn)行處理,結(jié)合單應(yīng)性矩陣、逆投影變換得到障礙物的位置,根據(jù)障礙物的位置及處理后的圖像進(jìn)行局部路徑規(guī)劃。路徑規(guī)劃方法是基于行為動力學(xué)模型的滾動窗口法,由于動力學(xué)模型存在著一定的局限性,采用強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法利用視覺所采集的環(huán)境信息,對動力學(xué)模型的主要參數(shù)進(jìn)行學(xué)習(xí),最終規(guī)劃出一條最優(yōu)的路徑。最后,移動機(jī)器

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