空間機(jī)器人動力學(xué)參數(shù)辨識.pdf

1、本文主要討論了空間機(jī)器人動力學(xué)參數(shù)的辨識問題。分別研究了空間機(jī)器人及基于機(jī)器人方法的航天器的動力學(xué)建模和參數(shù)的辨識算法，主要是通過建立動力學(xué)模型，分別采用不同的辨識算法進(jìn)行動力學(xué)參數(shù)的辨識，并通過仿真驗(yàn)證辨識算法的穩(wěn)定性。
　　 這里主要研究了以下幾方面內(nèi)容：
　　 本文首先建立了空間機(jī)器人系統(tǒng)的動力學(xué)模型，方程的推導(dǎo)方法是在動量守恒方程的約束下利用拉格朗日法推導(dǎo)出來的，并寫出了方程的雅克比矩陣表示形式。
　　

2、其次，本文研究了自由漂浮的空間機(jī)器人的動力學(xué)參數(shù)辨識，在機(jī)器人不受外力和扭矩的情況下，采用了基于動量守恒原理的辨識算法，該方法用于估算出自由漂浮的空間機(jī)器人的質(zhì)量、質(zhì)心和慣性張量等慣性參數(shù)。該方法的特征是使用運(yùn)動學(xué)參數(shù)，運(yùn)動學(xué)參數(shù)通過安裝在基體或系統(tǒng)一部分上的傳感器測出。當(dāng)測量包含傳感器噪音，參數(shù)的估算存在著相當(dāng)小的誤差，最后通過數(shù)字仿真驗(yàn)證了該辨識算法的可行性。
　　 再次，本文研究了基于機(jī)器人方法的航天器系統(tǒng)慣性參數(shù)的辨識。