2023年全國碩士研究生考試考研英語一試題真題(含答案詳解+作文范文)_第1頁
已閱讀1頁,還剩66頁未讀, 繼續(xù)免費(fèi)閱讀

下載本文檔

版權(quán)說明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內(nèi)容提供方,若內(nèi)容存在侵權(quán),請進(jìn)行舉報(bào)或認(rèn)領(lǐng)

文檔簡介

1、兩輪自平衡機(jī)器人屬于輪式移動(dòng)機(jī)器人范疇,具有結(jié)構(gòu)簡單、體積小、重量輕、運(yùn)動(dòng)靈活等優(yōu)點(diǎn),在民用、軍用中有廣泛的應(yīng)用前景。同時(shí)由于其不穩(wěn)定的動(dòng)態(tài)特性,兩輪自平衡機(jī)器人成為驗(yàn)證各種控制算法的理想平臺(tái)。本文針對兩輪自平衡機(jī)器人系統(tǒng)復(fù)雜非線性、不穩(wěn)定、高耦合的特點(diǎn),對其運(yùn)動(dòng)控制及自平衡控制進(jìn)行了深入的研究,并引入電磁導(dǎo)航,使設(shè)計(jì)的機(jī)器人系統(tǒng)可以沿著預(yù)設(shè)軌跡完成自主循跡的任務(wù)。
  首先,在分析和借鑒國內(nèi)外兩輪自平衡機(jī)器人的基礎(chǔ)之上,設(shè)計(jì)了電

2、磁導(dǎo)航自平衡移動(dòng)的機(jī)器人系統(tǒng),并對其工作原理及主要功能模塊的元器件做了詳細(xì)的介紹。
  其次,通過分析兩輪自平衡機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)規(guī)律,利用拉格朗日方程的原理對整個(gè)系統(tǒng)進(jìn)行動(dòng)力學(xué)建模。并且對系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)模型進(jìn)行解耦合,經(jīng)過解耦合后機(jī)器人系統(tǒng)等價(jià)為兩個(gè)相互獨(dú)立的單輸入單輸出系統(tǒng),分別為機(jī)器人速度控制系統(tǒng)和姿態(tài)控制系統(tǒng)。并利用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型參考自適應(yīng)控制方法,分別針對機(jī)器人的速度控制和姿態(tài)控制設(shè)計(jì)相應(yīng)的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型參考自適應(yīng)控制系統(tǒng),并對其進(jìn)行

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁內(nèi)容里面會(huì)有圖紙預(yù)覽,若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
  • 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
  • 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲(chǔ)空間,僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理,對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
  • 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容,請與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時(shí)也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

評論

0/150

提交評論