智能搬運(yùn)機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、本文詳細(xì)地介紹了智能搬運(yùn)機(jī)器人控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)，包括了單片機(jī)控制技術(shù)、傳感器技術(shù)、自動(dòng)控制技術(shù)和電子技術(shù)等多方面的應(yīng)用。因此，它既對(duì)單片機(jī)技術(shù)應(yīng)用、電路系統(tǒng)設(shè)計(jì)、智能控制等領(lǐng)域應(yīng)用開發(fā)具有一定的參考價(jià)值，又可作為電子智能玩具、其它機(jī)器人等研究開發(fā)的基礎(chǔ)平臺(tái)，同時(shí)，又是高校和科研單位很好的實(shí)驗(yàn)實(shí)訓(xùn)教學(xué)平臺(tái)。
　　 本設(shè)計(jì)重點(diǎn)從軟件和硬件兩個(gè)方面對(duì)智能搬運(yùn)機(jī)器人所涉及的主控制系統(tǒng)、運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)、傳感器技術(shù)、機(jī)械手控制以及電源轉(zhuǎn)換

2、系統(tǒng)等進(jìn)行了相關(guān)的研究、設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)，主要研究內(nèi)容和研究成果如下：
　　 1.提出了智能搬運(yùn)機(jī)器人總體設(shè)計(jì)技術(shù)方案，闡述了整個(gè)系統(tǒng)的軟硬件基本構(gòu)成。方案運(yùn)用了行為分析機(jī)器人技術(shù)，在硬件方面，分析了前向通道和后向通道的概念，采用了紅外傳感器和觸覺傳感器多傳感器硬件融合技術(shù)；在軟件方面，重點(diǎn)研究了尋跡與避障原理和PWM電機(jī)調(diào)速原理。
　　 2.在系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)中，詳細(xì)介紹了STC89C52RC單片機(jī)的性能和結(jié)構(gòu)，并搭建了STC8

3、9C52RC單片機(jī)最小系統(tǒng)，重點(diǎn)了解各類傳感器的功能，深入研究了RPR220紅外對(duì)管傳感器和LM339四運(yùn)放比較器的性能、結(jié)構(gòu)和工作原理，并設(shè)計(jì)了傳感器檢測(cè)電路；分析探討了L298N電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片的性能、結(jié)構(gòu)和原理，并設(shè)計(jì)了電機(jī)控制電路；詳細(xì)研究了DC-DC穩(wěn)壓芯片LM2596的性能、結(jié)構(gòu)和原理，并設(shè)計(jì)了系統(tǒng)穩(wěn)壓輸出電路。
　　 3.在系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)中，在詳細(xì)研究尋跡與避障原理的基礎(chǔ)上，提出一種傳感器狀態(tài)組合及行為控制策略；分析研究