多機器人任務(wù)規(guī)劃方法研究.pdf

1、多機器人任務(wù)規(guī)劃以多機器人系統(tǒng)為對象,將多個任務(wù)合理分配給系統(tǒng)中的機器人,使之完成任務(wù)不發(fā)生沖突.如今單個機器人已經(jīng)不能滿足復(fù)雜任務(wù)的要求,因此,多機器人的研究已越來越成為研究者關(guān)注的焦點.規(guī)劃好多機器人的任務(wù),對提高機器人的工作效率至關(guān)重要.該文以一個機器人在自動倉庫中搬運貨物的仿真模型為例,研究多機器人路徑規(guī)劃技術(shù).該文首先介紹了基于MAS的多機器人系統(tǒng)特點及其發(fā)展現(xiàn)狀,接著介紹了多機器人的任務(wù)規(guī)劃方法,路徑規(guī)劃方法,著重介紹了作為

2、當(dāng)前多機器人路徑規(guī)劃研究熱點的幾種規(guī)劃方法,闡述它們的優(yōu)缺點.隨后,圍繞一個機器人在自動倉庫中搬運貨物的仿真模型,結(jié)合最短路徑,回溯法等經(jīng)典算法,提出了一種基于沖突判斷的路徑規(guī)劃方法,有效規(guī)劃多機器人的路徑并能對環(huán)境變化作出響應(yīng).針對這個方法的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)復(fù)雜和受環(huán)境復(fù)雜度影響大等不足,接著提出另一種基于優(yōu)先級的人工勢場路徑規(guī)劃方法.該方法根據(jù)傳統(tǒng)的單一固定人工勢場思想,提出對應(yīng)不同機器人的多個變化勢場,并通過優(yōu)先級思想來處理多個勢場之間的