基于CAN總線的智能小車控制系統(tǒng)研制.pdf

1、智能小車是一個(gè)集環(huán)境感知、規(guī)劃決策、自動(dòng)行駛等功能于一身的光機(jī)電一體化系統(tǒng)，它集中運(yùn)用了計(jì)算機(jī)、傳感、信息、通信、導(dǎo)航、人工智能及自動(dòng)控制等高新技術(shù)。CAN總線是一種具有高保密性、高抗干擾能力、有效支持分布式控制和實(shí)時(shí)控制的串行通信網(wǎng)絡(luò)。本論文將當(dāng)前流行的CAN現(xiàn)場(chǎng)總線技術(shù)應(yīng)用到智能小車上，為西南交通大學(xué)機(jī)電測(cè)控實(shí)驗(yàn)中心研制分布式控制的智能小車實(shí)驗(yàn)平臺(tái)。 論文首先概要介紹了與智能小車相關(guān)的機(jī)器人領(lǐng)域和智能車輛領(lǐng)域的研究現(xiàn)狀，給出

2、了以電動(dòng)小車為物理平臺(tái)的智能小車的概要設(shè)計(jì)。然后介紹了智能小車運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的硬件電路的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)。智能小車選擇飛利浦公司的LPC2290微控制器作為核心處理器，利用其高速的處理能力和芯片內(nèi)部集成的豐富的外設(shè)接口資源，并結(jié)合CAN總線接口為智能小車提供了一個(gè)功能強(qiáng)大并具有一定擴(kuò)展性的硬件平臺(tái)。 論文結(jié)合嵌入式系統(tǒng)的特點(diǎn)說明了在智能小車中引入嵌入式操作系統(tǒng)的價(jià)值，介紹了嵌入式操作系統(tǒng)μC/OS~II在微處理器LPC2290的移植過程