機(jī)器人無碰撞軌跡規(guī)劃.pdf

1、該文根據(jù)焊接機(jī)器人末端執(zhí)行器所要完成的軌跡及避障任務(wù),進(jìn)行了機(jī)器人沿一定軌跡運(yùn)動的無碰軌跡規(guī)劃.該文采用了能夠解決該問題的6個自由度的全關(guān)節(jié)型焊接機(jī)器人,此類機(jī)器人的結(jié)構(gòu)類似人的腰部和手部,其位置和姿態(tài)全部由旋轉(zhuǎn)運(yùn)動實(shí)現(xiàn),機(jī)構(gòu)緊湊,靈活性好,可獲得較高的末端操作器線速度.當(dāng)機(jī)器人運(yùn)動時,要計(jì)算其各臂掃過空間精確值是十分困難的,多數(shù)規(guī)劃系統(tǒng)都是對機(jī)器人作近似描述,在仿真過程中,該文把6R焊接機(jī)器人的大,小臂看作是2個圓柱體,把機(jī)器人簡化成

2、沒有外形的線段來表示.基于機(jī)器人與障礙實(shí)體的實(shí)際關(guān)系,通過對歐式空間障礙的特性分析,采用了幾何圖形法來建立障礙邊界模型,該法是適合機(jī)器人在以線段和圓弧為邊界障礙物環(huán)境下運(yùn)動的軌跡規(guī)劃算法,借助二位空間的幾何圖形法來解決三維空間機(jī)器人無碰軌跡規(guī)劃問題,該法直觀簡便,計(jì)算量小.在建立運(yùn)動學(xué)數(shù)學(xué)模型時,運(yùn)動學(xué)逆問題是給出操作器手部相對于基坐標(biāo)系的位置和姿態(tài),求解其關(guān)節(jié)變量.這個問題的求解較為復(fù)雜,因?yàn)樗鼘?shí)質(zhì)上是解一個非線性方程的問題,目前尚沒