草方格鋪設(shè)機(jī)器人傳動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)與仿真研究.pdf

1、在沙漠地區(qū)或惡劣的沙地環(huán)境下，運(yùn)用鋪設(shè)草方格沙障的技術(shù)是我國(guó)工程治沙領(lǐng)域中常采用的一種有效方法。但在沙漠等惡劣條件下人工鋪設(shè)草方格，勞動(dòng)強(qiáng)度大，效率低，成本高。由機(jī)械代替人工鋪設(shè)草方格就成為一種合理的選擇。
　　 本文以“防風(fēng)固沙草方格鋪設(shè)機(jī)器人研究”（國(guó)家“863”計(jì)劃，項(xiàng)目編號(hào)2002AA422170）項(xiàng)目為依托，在課題組已有研究的基礎(chǔ)上，首先對(duì)整機(jī)設(shè)計(jì)進(jìn)行了簡(jiǎn)單介紹。此外，本文著重對(duì)其傳動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行了設(shè)計(jì)分析，并采用物理樣機(jī)

2、試驗(yàn)驗(yàn)證和虛擬樣機(jī)仿真技術(shù)分別對(duì)氣壓、液壓傳動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行了仿真研究，這對(duì)液壓氣動(dòng)元件的選取、液壓氣動(dòng)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)和改進(jìn)起到重要作用，并能夠達(dá)到優(yōu)化傳動(dòng)方案、縮短研發(fā)時(shí)間、驗(yàn)證設(shè)計(jì)理論、提供生產(chǎn)調(diào)試?yán)碚撘罁?jù)等目的。本文主要工作如下：
　　 首先，對(duì)草方格鋪設(shè)機(jī)器人的氣動(dòng)系統(tǒng)和液壓傳動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行了設(shè)計(jì)。并為整機(jī)PLC控制系統(tǒng)中氣動(dòng)液壓工作站控制分系統(tǒng)的控制方案設(shè)計(jì)提供了依據(jù)。
　　 其次，在對(duì)橫向插草機(jī)構(gòu)的氣壓傳動(dòng)部分進(jìn)行理論設(shè)計(jì)

3、的基礎(chǔ)上，進(jìn)行了橫向氣動(dòng)插草機(jī)構(gòu)的物理樣機(jī)仿真試驗(yàn)，對(duì)氣動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行了優(yōu)化設(shè)計(jì)。通過試驗(yàn)的方式得到了插草深度與工作壓力關(guān)系，并選定了工作壓力；得到了特定工作壓力下，所需流量與執(zhí)行元件氣缸的運(yùn)行速度之間的規(guī)律，并驗(yàn)證了插草系統(tǒng)理論設(shè)計(jì)的合理性。得出了橫向氣動(dòng)插草系統(tǒng)最佳的工作參數(shù)。
　　 最后，以虛擬設(shè)計(jì)手段，運(yùn)用虛擬樣機(jī)和協(xié)同仿真技術(shù)的應(yīng)用技術(shù)--AMEsim仿真軟件對(duì)縱向壓草機(jī)構(gòu)的液壓系統(tǒng)在不同工況下工作，負(fù)載（沙地切入阻力）、