基于模糊控制的NAO機(jī)器人視覺伺服系統(tǒng)研究與實(shí)現(xiàn).pdf

1、近年來,隨著圖像處理技術(shù)以及計(jì)算機(jī)處理能力的發(fā)展,基于視覺的機(jī)器人技術(shù)得到了飛速的發(fā)展。視覺伺服技術(shù)和模糊控制技術(shù)均是機(jī)器人研究領(lǐng)域的重要課題,是智能機(jī)器人的重要標(biāo)志。
　　 本文利用顏色模板進(jìn)行目標(biāo)識(shí)別,設(shè)計(jì)了一個(gè)具有模糊控制器的新的雙目視覺伺服系統(tǒng),并應(yīng)用于NAO機(jī)器人上,實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人自主地對(duì)靜止目標(biāo)物體的抓取,以及對(duì)運(yùn)動(dòng)的目標(biāo)物體的跟蹤和抓取。由于NAO機(jī)器人自身的視覺系統(tǒng)視野不相交、兩個(gè)攝像機(jī)的中心軸在同一鉛垂線上,所以

2、不能組成一般的雙目立體視覺系統(tǒng)。針對(duì)此問題,本文設(shè)計(jì)出一個(gè)由兩個(gè)單目視覺單元組成的雙目視覺伺服系統(tǒng),這兩個(gè)單目視覺單元是指NAO機(jī)器人的一個(gè)攝像機(jī)和一個(gè)外置的攝像機(jī),它們的成像平面不需要相互垂直,只要能粗略檢測(cè)出目標(biāo)物體與機(jī)器人的手在機(jī)器人的左右、上下和前后三個(gè)方向上的位置關(guān)系(即負(fù)大、負(fù)中、負(fù)小、零、正小、正中、正大)即可,不需要測(cè)量出它們之間距離的精確值。較一般的雙目立體視覺伺服系統(tǒng)而言,本文的視覺伺服系統(tǒng)在結(jié)構(gòu)和圖像處理方法上簡(jiǎn)單