基于雙目視覺信息的運(yùn)動(dòng)物體實(shí)時(shí)跟蹤與測(cè)距.pdf

1、移動(dòng)機(jī)器人是機(jī)器人學(xué)中的一個(gè)重要分支。早到60年代，就已經(jīng)開始了關(guān)于移動(dòng)機(jī)器人的研究。隨著移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，機(jī)器人的應(yīng)用己經(jīng)越來越廣泛。視覺做為最豐富的信息來源，為機(jī)器人進(jìn)一步的仿人行為提供了便利。如何從視覺傳感器中提取三維信息，并為機(jī)器人提供精確的控制，是計(jì)算機(jī)視覺以及移動(dòng)機(jī)器人領(lǐng)域一個(gè)重要的研究課題。本文對(duì)攝像機(jī)標(biāo)定、雙目視覺系統(tǒng)的測(cè)距以及跟蹤算法進(jìn)行了深入細(xì)致的研究，最終提出了雙目視覺跟蹤與測(cè)距系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)方案，并對(duì)所涉及到的算

2、法進(jìn)行了改進(jìn)，使它們更加適應(yīng)本系統(tǒng)的應(yīng)用要求。實(shí)驗(yàn)證明，該系統(tǒng)穩(wěn)定、準(zhǔn)確，實(shí)時(shí)性好，具有廣闊的應(yīng)用前景。下面對(duì)本論文主要工作進(jìn)行總結(jié)： 第一，在Zhang的標(biāo)定方法的基礎(chǔ)上進(jìn)行了改進(jìn)，提出了基于參數(shù)估計(jì)的標(biāo)定方法，使攝像機(jī)發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)的情況下，不需要重新標(biāo)定而準(zhǔn)確估計(jì)出內(nèi)外參數(shù)，從而實(shí)現(xiàn)三維重建。 第二，對(duì)現(xiàn)有的跟蹤算法進(jìn)行了總結(jié)，特別分析了基于背景建模的背景差法以及基于顏色直方圖的CamShift算法。由于傳統(tǒng)的方法要求背