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文檔簡介
1、21世紀是海洋的世紀.海洋對于人類的發(fā)展和社會進步將起到至關重要的作用.自主式水下機器人(AUV)系統是未來海洋探測和開發(fā),以及完成各種水下智能作業(yè)任務的重要工具.作為水下機器人技術中的關鍵技術,研究如何實現水下機器人運動的精確控制以及多機器人系統控制具有重要意義.本文首先研究了神經網絡技術在水下機器人運動控制中的應用,為多機器人的協調控制提供基本技術保障.研究的重點在于通過優(yōu)化神經網絡算法以提高網絡學習的收斂速度和提高網絡學習的穩(wěn)定性
2、.實驗證明,設計的神經網絡控制器具有良好的控制效果,為水下機器人的運動控制開辟了一種新的思路和設計方案,這對研究自主式水下機器人的智能控制起到積極的推動作用.其次我們對多水下機器人系統的分布式控制進行了探索性的研究,多水下機器人系統的群體組織方式與機器人混合控制結構,機器人之間的行為協調是本文的研究重點.試驗的結果表明基于混合結構的行為協調可以構建一個有效的多機器人分布式控制系統,強化學習的引入使得系統可以得到較好的優(yōu)化結果.絕大部分的
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