多傳感器融合智能檢測(cè)機(jī)器人的研究及應(yīng)用.pdf

1、視覺是人類最完善的感知系統(tǒng)之一,而模擬視覺的機(jī)器視覺也是人工智能領(lǐng)域中最活躍的分支之一.多傳感器融合智能檢測(cè)機(jī)器人是以機(jī)器視覺技術(shù)為基礎(chǔ),光機(jī)電一體化的智能檢測(cè)設(shè)備.目前,中國(guó)機(jī)器視覺技術(shù)的研究和應(yīng)用仍處于初級(jí)階段,與發(fā)達(dá)國(guó)家相比還有不小的差距.對(duì)多傳感器融合智能檢測(cè)機(jī)器人的研究不僅符合市場(chǎng)對(duì)此類大型智能檢測(cè)設(shè)備的需求,也有利于促進(jìn)機(jī)器視覺技術(shù)的研究和應(yīng)用.該文在研究國(guó)內(nèi)外相關(guān)資料的基礎(chǔ)上,提出了一種多傳感器融合智能檢測(cè)機(jī)器人的總體設(shè)計(jì)

2、方案,并詳細(xì)介紹了各部分的結(jié)構(gòu)和功能.該多傳感器智能檢測(cè)機(jī)器人的電氣控制系統(tǒng)采用了分層控制體系,主控計(jì)算機(jī)負(fù)責(zé)管理和通訊,而PLC負(fù)責(zé)底層控制.同時(shí)為了能在高速流水生產(chǎn)線上平穩(wěn)分離物品,還研制了一種新型擊出器.該擊出器采用了階梯式擊打的方法,即使擊出對(duì)象在高速運(yùn)動(dòng)中也不易翻倒.該文重點(diǎn)論述了多傳感器融合智能檢測(cè)機(jī)器人中的機(jī)器視覺系統(tǒng)的設(shè)計(jì).具體討論了攝像機(jī)和圖像采集卡的選擇原則,并確定了智能檢測(cè)機(jī)器人的攝像機(jī)和圖像采集卡.光源及照明方案

3、對(duì)機(jī)器視覺系統(tǒng)具有重要意義,該文根據(jù)實(shí)際的需求設(shè)計(jì)了系統(tǒng)的照明方案,保證了機(jī)器視覺系統(tǒng)獲取圖像的質(zhì)量.該文還討論了如何進(jìn)行機(jī)器視覺系統(tǒng)的軟件開發(fā)的問題.多傳感器融合智能檢測(cè)機(jī)器人具有瓶身檢測(cè)、瓶口檢測(cè)、瓶底檢測(cè)和液位檢測(cè)等檢測(cè)功能.為了實(shí)現(xiàn)這些功能,針對(duì)實(shí)際檢測(cè)的特點(diǎn),在分析檢測(cè)對(duì)象的基礎(chǔ)上,提出了一套實(shí)用的檢測(cè)算法.經(jīng)過(guò)運(yùn)行表明,在多傳感器智能檢測(cè)機(jī)器人上使用這些檢測(cè)算法,檢測(cè)速度可達(dá)10瓶/秒,平均檢測(cè)的準(zhǔn)確率超過(guò)95%.根據(jù)該文研