五自由度寫字機(jī)器人系統(tǒng)研究.pdf

1、機(jī)器人技術(shù)是當(dāng)今高技術(shù)研究的一個(gè)重要方向，受到各國政府的普遍重視。經(jīng)過60多年的發(fā)展，如今機(jī)器人已經(jīng)成為工廠自動化生產(chǎn)線、柔性制造系統(tǒng)中必不可少的單元。
　　 本文針對鋼材表面的字符標(biāo)記問題，設(shè)計(jì)制造了一臺五自由度寫字機(jī)器人，并以該機(jī)器人為研究對象，較深入研究了五自由度串聯(lián)機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)、正逆運(yùn)動學(xué)、工作空間、速度雅克比矩陣、動力學(xué)及軌跡規(guī)劃問題。并對在空間平面、柱面以及球面的寫字問題做了詳細(xì)的理論分析。
　　 本文的研

2、究內(nèi)容分為七章，各章內(nèi)容概括如下:
　　 第一章，分析了國內(nèi)外工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀及前景，介紹了機(jī)器人運(yùn)動學(xué)、工作空間分析和軌跡規(guī)劃的現(xiàn)狀，最后簡要闡述了本文的研究目的、內(nèi)容及意義。
　　 第二章，對機(jī)器人結(jié)構(gòu)做了詳細(xì)的分析，并按照Pieper幾何準(zhǔn)則設(shè)計(jì)制造了一臺五自由度機(jī)器人。在SolidWorks中建立了三維模型，并針對實(shí)驗(yàn)樣機(jī)結(jié)構(gòu)上存在的問題提出了合理的改進(jìn)意見。
　　 第三章，采用D-H法建立了寫字機(jī)器

3、人連桿坐標(biāo)系，推導(dǎo)了機(jī)器人的正運(yùn)動學(xué)和逆運(yùn)動計(jì)算公式。并用比較法選擇合適的一組逆解，隨后又求得了機(jī)器人速度雅克比矩陣。采用幾何法和數(shù)值法求得其工作空間大小，并分析了連桿長度和大臂關(guān)節(jié)安裝方式對工作空間大小的影響。利用拉格朗日方法建立了寫字機(jī)器人的動力學(xué)方程，然后將寫字機(jī)器人的連桿參數(shù)帶入該方程，分析其重力矩、慣性矩、哥氏力和離心力項(xiàng)對關(guān)節(jié)力矩的影響。
　　 第四章，基于定時(shí)插補(bǔ)在笛卡爾坐標(biāo)系下對機(jī)器人的直線、圓弧插補(bǔ)做了深入的研

4、究，插補(bǔ)包含位置插補(bǔ)和姿態(tài)插補(bǔ)。并采用S型加減速方式進(jìn)行軌跡規(guī)劃來減少運(yùn)動沖擊。
　　 第五章，對機(jī)器人在空間平面、柱面以及球面的寫字問題做了理論分析。將平面文字向空間平面、柱面以及球面進(jìn)行投影變換，求得相應(yīng)的筆尖位姿變換矩陣。平面文字在向空間斜面和柱面投影變換時(shí)不存在失真，而向球面投影時(shí)則存在失真。
　　 第六章，對開放式控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)進(jìn)行了論述，利用固高運(yùn)動控制卡與PC機(jī)搭建了寫字機(jī)器人控制系統(tǒng)。利用VB編寫了部分運(yùn)動