基于單目視覺的目標定位技術研究.pdf

1、隨著信息科學的發(fā)展,計算機視覺技術在許多行業(yè)中已得到廣泛應用。自20世紀90年代以來,基于計算機視覺的三維信息獲取技術已成為該領域的研究熱點。基于視覺的目標定位對于機器人視覺導航、機械手對目標進行作業(yè)任務都具有重要的研究意義。本文研究了基于單目視覺的目標定位關鍵技術,在算法的魯棒性和定位的精確性上進行相關研究,實現(xiàn)了對目標三維信息的提取,所描述的算法是基于單目視覺的,其優(yōu)勢在于極大地降低了對設備的要求。
　　本文研究內容主要包括三

2、個部分:圖像特征點的提取與匹配,攝像機標定及圖像畸變校正,基于運動參數(shù)估計的目標定位方法。對圖像特征點提取與匹配常用方法做了系統(tǒng)介紹,研究了基于SIFT(尺度不變特征變換)的高精度特征點提取與匹配算法,實驗結果表明SIFT特征點提取與匹配方法具有較高的魯棒性,可以用于多種場景的特征點提取與匹配;對攝像機標定的基礎內容做了詳細介紹,深入研究了基于平面方格點的攝像機標定方法,隨后對圖像畸變校正進行了研究,給出了圖像畸變校正的算法。實驗結果表