基于SOPC的視覺輪式移動機器人的控制系統(tǒng).pdf

1、視覺信息處理長久以來面臨實時性難題的挑戰(zhàn)。在目前集成電路與開發(fā)工具等技術(shù)生態(tài)環(huán)境下，常見視覺式移動機器人存在功能簡單與性能受限的不足，難以滿足應用需求。針對這一現(xiàn)狀，對用于提升處理速度的軟硬件協(xié)同的圖像處理系統(tǒng)展開了研究。相關(guān)工作還包括基于SOPC的視覺輪式移動機器人控制系統(tǒng)的設(shè)計。 論文首先分析視覺信息處理的特點，然后根據(jù)這些特點，設(shè)計了基于SOPC的軟硬件協(xié)同圖像處理系統(tǒng)的架構(gòu)。完成了SOPC中鄰域提取電路與基于PLB總線的

2、直方圖統(tǒng)計電路的全部設(shè)計工作，完成基于PLB總線的視頻采集系統(tǒng)70％的設(shè)計工作。采用圖像邊緣檢測與空域濾波等實驗對領(lǐng)域提取電路進行了驗證，使用邏輯分析儀與內(nèi)存查看工具對視頻采集系統(tǒng)進行了驗證，采用軟硬件協(xié)同的Otsu分割實驗對協(xié)同處理架構(gòu)進行了評估。 設(shè)計了VNTES-1視覺輪式移動機器人控制系統(tǒng)。具體設(shè)計包含基于CPLD的高精度機電控制器、Zigbee無線網(wǎng)絡通信、圖像處理與控制算法的嵌入式程序?qū)崿F(xiàn)、多點預瞄控制算法、動態(tài)路徑