基于四足機(jī)器人的視覺避障的研究.pdf

1、機(jī)器人足球比賽為人工智能領(lǐng)域的研究提供了一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)問題和共同平臺(tái)，而對(duì)于避障問題的研究則一直是這個(gè)領(lǐng)域的熱點(diǎn)。本文就以Robocup機(jī)器人足球比賽為背景，以SONY的四腿機(jī)器人ERS-7為平臺(tái)，研究了四腿機(jī)器人足球比賽中基于視覺的避障問題。 總體來說，避障問題可以分為兩個(gè)主要部分--對(duì)機(jī)器人環(huán)境的建模和路徑規(guī)劃。由于在Robocup四腿組機(jī)器人足球比賽中，機(jī)器人只能采用視覺傳感器來感知外部環(huán)境，本文介紹了一種利用局部視覺信息來感知

2、環(huán)境從而進(jìn)行避障的系統(tǒng)。首先為了克服光照變化對(duì)障礙物識(shí)別的影響，采用了修正攝像頭響應(yīng)函數(shù)的方法。該方法通過合并曝光度不同的兩張圖片得到高動(dòng)態(tài)范圍的圖像；其次為了適應(yīng)機(jī)器人足球比賽的實(shí)時(shí)性要求，在識(shí)別障礙物時(shí)，應(yīng)用了水平柵格掃描算法。還有為了準(zhǔn)確識(shí)別障礙物，本文設(shè)計(jì)了陰影掃描法和綠地掃描法：最后為了實(shí)時(shí)路徑規(guī)劃的要求，實(shí)現(xiàn)了人工勢(shì)場(chǎng)法，并對(duì)其進(jìn)行了改進(jìn)。通過動(dòng)態(tài)行為信息場(chǎng)方法解決了局部最小值問題。 在以上所介紹的方法為核心的基礎(chǔ)上