水下機(jī)器人控制與通信系統(tǒng)研究.pdf

1、隨著人類活動(dòng)空間不斷擴(kuò)大，水下機(jī)器人已成為各國研究的熱點(diǎn)。本文主要實(shí)現(xiàn)了履帶式水下機(jī)器人的控制系統(tǒng)并進(jìn)行了水下通信方式的實(shí)驗(yàn)室研究。 控制系統(tǒng)由兩部分組成：視頻部分和電氣部分，視頻部分由攝像、視頻壓縮傳輸和PC圖像終端組成。電氣部分為兩級控制，上位機(jī)由PC和控制臺(tái)組成，下位機(jī)為稱車載從控制器。 車載從控制器位于小車內(nèi)部，通過串口接收控制臺(tái)命令對小車做相應(yīng)的控制，并通過反饋獲取的速度等信息進(jìn)行PID算法控制。此外，通過采樣

2、電機(jī)電流值進(jìn)行過流保護(hù)。 控制臺(tái)包括主控制器、視頻服務(wù)器。主控制器除接收PC圖像終端的命令外，也可通過按鍵和手柄獲取命令，發(fā)送至車載從控制器。視頻服務(wù)器將小車攝像頭傳輸?shù)囊曨l信號數(shù)字化后，傳輸至PC圖像終端顯示。 PC圖像終端實(shí)現(xiàn)對視頻服務(wù)器的控制，對視頻數(shù)據(jù)的處理和存儲(chǔ)，實(shí)現(xiàn)和用戶的互動(dòng)，以及與主控制器進(jìn)行通訊。 本文分析了水聲信道的特點(diǎn)和現(xiàn)有的各種水聲通信方式特點(diǎn)。在此基礎(chǔ)上提出不等時(shí)隙的脈沖位置調(diào)試方式，對