六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)單通道DSP控制器的研制.pdf

1、并聯(lián)六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)是一個(gè)強(qiáng)耦合、變參數(shù)的多變量系統(tǒng)，而且液壓系統(tǒng)本身就是非線性時(shí)變系統(tǒng)，其控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)非常復(fù)雜，除了應(yīng)采取復(fù)雜的控制策略外，還涉及了多點(diǎn)姿態(tài)計(jì)算，多模塊通信與協(xié)調(diào)，多路信號(hào)信息的采集與處理計(jì)算等等功能。
　　隨著DSP技術(shù)日益成熟、性能的不斷完善及性價(jià)比的不斷提高，采用PC機(jī)＋DSP嵌入式系統(tǒng)＋總線網(wǎng)絡(luò)的分散式控制系統(tǒng)，不失為有效的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)解決方案。其優(yōu)點(diǎn)在于控制功能得到分散，控制周期更短，控制性能更優(yōu)，系統(tǒng)

2、既能進(jìn)行控制又能實(shí)現(xiàn)管理，且由于計(jì)算機(jī)控制和管理范圍的縮小，使其應(yīng)用靈活方便，可移植性好、可靠性更高。
　　本文作為研制基于DSP的并聯(lián)六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)控制器的前期工作，設(shè)計(jì)了一套以TI公司的TMS320F2812為控制核心的嵌入式電液伺服控制器，并進(jìn)行了并聯(lián)六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)單通道的實(shí)驗(yàn)研究。
　　本文首先在對(duì)系統(tǒng)功能要求分析的基礎(chǔ)上，進(jìn)行了控制系統(tǒng)總體方案的設(shè)計(jì)，依據(jù)方案，設(shè)計(jì)了控制器主板和伺服閥驅(qū)動(dòng)板，并進(jìn)行了相關(guān)軟件設(shè)

3、計(jì)。
　　在硬件設(shè)計(jì)中，本文完成了片外存儲(chǔ)器擴(kuò)展、A/D轉(zhuǎn)換、D/A轉(zhuǎn)換、RS232異步串口設(shè)計(jì)、液晶顯示控制、鍵盤控制、DSP工作電源、時(shí)鐘、伺服閥驅(qū)動(dòng)等功能模塊電路設(shè)計(jì)。
　　在軟件設(shè)計(jì)中，本文完成了鍵盤處理、液晶顯示、現(xiàn)場控制、串口處理等下位機(jī)子程序模塊和模態(tài)控制、通信控制、數(shù)據(jù)文本和圖形顯示等上位機(jī)子程序模塊。下位機(jī)嵌入式軟件采用C語言和匯編語言混合編程，上位機(jī)軟件采用C++Builder編寫。
　　論文最后進(jìn)