移動(dòng)機(jī)器人實(shí)時(shí)彩色視覺系統(tǒng).pdf

1、該論文提出設(shè)計(jì)實(shí)用有效的移動(dòng)機(jī)器人視覺系統(tǒng)需要滿足以下原則:視覺系統(tǒng)的環(huán)境適應(yīng)性即魯棒性要強(qiáng).這是由移動(dòng)機(jī)器人工作環(huán)境的高度動(dòng)態(tài)性所決定的.環(huán)境中的諸多因素,包括光線條件的變化、目標(biāo)表面顏色和粗糙度等等都會(huì)對(duì)采集的圖像產(chǎn)生影響.視覺系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性要高,這就必須減小圖像處理過程的計(jì)算量.因?yàn)闄C(jī)器人系統(tǒng)不僅要處理傳感器的信息,還要根據(jù)環(huán)境信息進(jìn)行決策,如果視覺系統(tǒng)實(shí)時(shí)性差,勢(shì)必導(dǎo)致機(jī)器人"反應(yīng)慢",不能很好地完成動(dòng)態(tài)環(huán)境中的控制任務(wù).另外,由

2、于彩色圖像要比同樣大小的二值或灰度圖像數(shù)據(jù)處理量大得多,因此要提高實(shí)時(shí)性,必須減小運(yùn)算量.視覺系統(tǒng)成本要低.基于以上的原則,該論文提出了一種硬件成本低廉,基于色彩學(xué)習(xí)的移動(dòng)機(jī)器人多目標(biāo)實(shí)時(shí)彩色視覺跟蹤系統(tǒng),提出了新穎的目標(biāo)顏色學(xué)習(xí)和跟蹤算法.一方面,采用兩個(gè)彩色攝像機(jī)組合以模擬一個(gè)廣角視覺攝像機(jī),擴(kuò)大了機(jī)器人的視野范圍;另一方面,采用簡(jiǎn)單的顏色學(xué)習(xí)方法,極大地提高了對(duì)環(huán)境的適應(yīng)性和系統(tǒng)的魯棒性;最后,將二值圖像處理中的游程長(zhǎng)度編碼技術(shù)擴(kuò)