微操作機(jī)器人視覺及誤差分析.pdf

1、隨著納米技術(shù)的迅猛發(fā)展，研究對(duì)象不斷向微細(xì)化發(fā)展，對(duì)微操作機(jī)器人系統(tǒng)提出了更高的要求。本文研究的目標(biāo)在現(xiàn)有的微操作機(jī)器人系統(tǒng)基礎(chǔ)上，以提高自動(dòng)化程度和控制精度為目的，增加其視覺處理及軌跡規(guī)劃功能，實(shí)現(xiàn)閉環(huán)控制，分析系統(tǒng)誤差產(chǎn)生的主要原因，全面提高其運(yùn)行精度。 以傳統(tǒng)的圖像處理方法為基礎(chǔ)，針對(duì)微操作機(jī)器人細(xì)胞操作的特點(diǎn)，對(duì)圖像處理方法進(jìn)行深入的研究，主要涉及圖像灰度處理、圖像二值化處理、圖像平滑和銳化以及編寫處理軟件。根據(jù)細(xì)胞圖像

2、自身特點(diǎn)，分析不同參數(shù)、不同方法及其組合對(duì)圖像處理結(jié)果的影響，提出圖像處理的具體步驟。 對(duì)圖像初步處理后的圖片進(jìn)一步的處理，提取總數(shù)據(jù)量小很多而保留大量原始圖像重要信息的圖像輪廓，將不連續(xù)的邊緣連接成完整的輪廓圖，為進(jìn)一步找出圖像的特征，獲得微動(dòng)機(jī)器人操作的特征點(diǎn)奠定堅(jiān)實(shí)基礎(chǔ)。 微操作機(jī)器人系統(tǒng)復(fù)雜，涉及到的坐標(biāo)系眾多，在充分考慮各坐標(biāo)系關(guān)系及其轉(zhuǎn)換方法的前提下，根據(jù)微操作機(jī)器人末端運(yùn)動(dòng)實(shí)驗(yàn)的具體特點(diǎn)，選取合適的特征點(diǎn)進(jìn)