舞臺(tái)機(jī)械臺(tái)下設(shè)備監(jiān)控與同步控制方法研究_1854.pdf

1、多電機(jī)同步控制是舞臺(tái)機(jī)械升降臺(tái)控制系統(tǒng)中一個(gè)重要問(wèn)題，同步控制中誤差主要來(lái)源于外界干擾、參數(shù)攝動(dòng)等內(nèi)外不確定因素的影響。本課題正是基于國(guó)內(nèi)當(dāng)前舞臺(tái)升降臺(tái)同步控制技術(shù)存在的問(wèn)題而提出的，以武威影劇院臺(tái)下部分為主要研究?jī)?nèi)容，旨在開發(fā)舞臺(tái)升降臺(tái)同步控制上位監(jiān)控軟件和臺(tái)下 P LC控制程序；同時(shí)設(shè)計(jì)一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，容易實(shí)現(xiàn)的舞臺(tái)升降臺(tái)同步控制算法。綜上所述，本文主要的研究工作包括：
　　1）舞臺(tái)機(jī)械臺(tái)下控制子系統(tǒng)的設(shè)計(jì)
　　以武威影劇

2、院舞臺(tái)設(shè)計(jì)為工程背景，首先闡述了舞臺(tái)機(jī)械升降臺(tái)控制系統(tǒng)的構(gòu)成及特點(diǎn)，然后從舞臺(tái)機(jī)械升降臺(tái)控制的功能要求和技術(shù)指標(biāo)考慮，進(jìn)行了舞臺(tái)升降臺(tái)控制子系統(tǒng)的硬件選型與配置。最后根據(jù)該影劇院臺(tái)下設(shè)備的功能要求，分別進(jìn)行下位 P LC控制程序的編寫及臺(tái)下升降臺(tái)同步控制部分上位監(jiān)控界面的設(shè)計(jì)。
　　2）基于滑模與偏差耦合復(fù)合的舞臺(tái)升降臺(tái)同步控制方法研究
　　針對(duì)舞臺(tái)多個(gè)升降臺(tái)因負(fù)載擾動(dòng)、?？窟^(guò)程偏置下沉等因素造成的不同步現(xiàn)象，提出了一種基于

3、滑模與偏差耦合復(fù)合的舞臺(tái)升降臺(tái)同步控制方法。用滑模速度控制器取代常規(guī)PI跟蹤控制器，用飽和函數(shù)代替符號(hào)函數(shù)來(lái)削弱滑?？刂浦械亩墩瘳F(xiàn)象，同時(shí)結(jié)合位置偏差耦合算法進(jìn)行同步補(bǔ)償，從而提高了多個(gè)升降臺(tái)的同步性能。仿真結(jié)果表明文中方法較主從同步控制不僅具有更好的啟動(dòng)性能與同步性能，而且對(duì)外部擾動(dòng)和內(nèi)部參數(shù)攝動(dòng)表現(xiàn)出更強(qiáng)的魯棒性。
　　3）SMC-PID組合控制在舞臺(tái)升降臺(tái)控制系統(tǒng)中的初步設(shè)計(jì)
　　考慮到舞臺(tái)交流調(diào)速系統(tǒng)結(jié)構(gòu)難以實(shí)現(xiàn)滑模