基于黑板結(jié)構(gòu)的多機(jī)器人通信及協(xié)作系統(tǒng)研究.pdf

1、本文主要研究多智能體系統(tǒng)間智能體的通信、協(xié)作和協(xié)調(diào)問題。通過對多智能體系統(tǒng)中無通信,方案傳遞,消息/對話通信模式和黑板系統(tǒng)這四種通信方式的分析,以及對多智能體協(xié)商模型所應(yīng)包括的三元素的分析,本文以黑板結(jié)構(gòu)作為在動態(tài)多變環(huán)境下實現(xiàn)多智能體通信及協(xié)作的理想模型,研究應(yīng)用黑板結(jié)構(gòu)系統(tǒng)來實現(xiàn)多智能體之間的通信、協(xié)作和協(xié)調(diào)的方法,并在仿真和實物機(jī)器人兩種環(huán)境下得到了實現(xiàn)。主要研究工作包括： 1)黑板結(jié)構(gòu)系統(tǒng)具有三個部分：黑板、控制機(jī)制及知

2、識源。首先引入一種基于協(xié)商模型的控制機(jī)制使得多Agent之間能夠快速的達(dá)成一致,且解決了局部解和全局解間的矛盾,向著最終解決問題的方向推進(jìn)。然后解決了黑板的分區(qū)問題。最后對如何進(jìn)行任務(wù)分解和任務(wù)之間的依賴關(guān)系進(jìn)行研究,解決了如何建立知識源的問題。 2)對FIRA 5對5仿真平臺進(jìn)行了簡單的介紹。進(jìn)而在這個仿真平臺上建立了黑板結(jié)構(gòu),實現(xiàn)了環(huán)境監(jiān)測及分析模塊、黑板模塊、知識源模塊、數(shù)據(jù)庫模塊、控制機(jī)制模塊的功能及結(jié)構(gòu)。特別實現(xiàn)了仿真