不確定非線性系統(tǒng)的自適應(yīng)迭代學(xué)習(xí)控制研究.pdf

1、不確定非線性系統(tǒng)普遍存在于實(shí)際工程領(lǐng)域，充分利用系統(tǒng)的非線性結(jié)構(gòu)特征，有利于簡化控制器設(shè)計(jì)，提高控制性能。本文討論了兩類典型參數(shù)不確定非線性系統(tǒng)，設(shè)計(jì)了相應(yīng)的自適應(yīng)迭代學(xué)習(xí)控制方案，進(jìn)行了相關(guān)理論分析、算例仿真和應(yīng)用研究。 針對(duì)一類帶未知干擾和時(shí)變參數(shù)的非線性系統(tǒng)，提出了一種魯棒自適應(yīng)迭代學(xué)習(xí)控制算法。在迭代域內(nèi)對(duì)未知參數(shù)進(jìn)行估計(jì)，利用魯棒控制抑制干擾，引入反饋環(huán)節(jié)進(jìn)一步提高控制性能；針對(duì)一類帶未知常參數(shù)和時(shí)變參數(shù)的非線性系統(tǒng)，

2、提出了一種組合自適應(yīng)迭代學(xué)習(xí)控制算法。通過對(duì)系統(tǒng)非線性結(jié)構(gòu)特征的分析，該算法在時(shí)域內(nèi)對(duì)未知常參數(shù)進(jìn)行估計(jì)，在迭代域內(nèi)對(duì)未知時(shí)變參數(shù)進(jìn)行估計(jì)，充分利用了時(shí)域和迭代域信息。采用Backstepping技術(shù)將上述兩種算法推廣到二階不確定非線性系統(tǒng)中，基于Lyapunov穩(wěn)定性理論分析了這兩種算法在相同初始條件和對(duì)準(zhǔn)條件下的收斂性。仿真驗(yàn)證了所提控制算法的有效性。 將上述算法分別應(yīng)用于帶未知不可重復(fù)干擾和帶未知可重復(fù)時(shí)變干擾的兩種參數(shù)不