偵察移動(dòng)機(jī)器人移動(dòng)載體設(shè)計(jì)和性能研究.pdf

1、本文研制的移動(dòng)機(jī)器人主要用于對(duì)地面危險(xiǎn)場(chǎng)合和樓寓建筑物內(nèi)進(jìn)行偵察，并配合飛行機(jī)器人實(shí)現(xiàn)立體監(jiān)控，在反恐領(lǐng)域具有相當(dāng)?shù)膶?shí)用價(jià)值。論文以偵察移動(dòng)機(jī)器人為研究對(duì)象，重點(diǎn)對(duì)其移動(dòng)載體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及性能進(jìn)行了研究。 本文介紹了偵察移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)組成及其在立體偵察監(jiān)控系統(tǒng)中的功用。在移動(dòng)載體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)中，通過對(duì)不同行走結(jié)構(gòu)性能比較，確定采用關(guān)節(jié)式履帶行走機(jī)構(gòu)，并提出了一種安裝維護(hù)方便且成本低的新型履帶結(jié)構(gòu)。在此基礎(chǔ)上進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，為機(jī)器人的運(yùn)

2、動(dòng)控制提供了基礎(chǔ)和依據(jù)。同時(shí)相應(yīng)的動(dòng)力學(xué)分析為機(jī)器人的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)提供了動(dòng)力和功率要求的原始數(shù)據(jù)。由于環(huán)境對(duì)于機(jī)器人的實(shí)際應(yīng)用要求，本論文還充分考慮了機(jī)器人的通過性，并針對(duì)機(jī)體越障性能進(jìn)行了分析。為了更好地適應(yīng)偵察機(jī)器人的應(yīng)用需求，提高設(shè)計(jì)的可行性及運(yùn)動(dòng)過程的平穩(wěn)性，針對(duì)機(jī)器人爬梯過程進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真實(shí)驗(yàn)，優(yōu)化參數(shù)，在實(shí)際應(yīng)用中取得了良好的效果。最后介紹了機(jī)器人的遙控系統(tǒng)，操作人員將根據(jù)CCD傳回的圖像信息方便快捷地操作遙控器，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)偵察