基于視覺的自充電移動機器人目標(biāo)定位算法研究.pdf

1、隨著機器人技術(shù)不斷的發(fā)展，自主移動機器人由于其良好的智能性、自主性已成為了機器人研究領(lǐng)域的熱點之一，被賦予了多種多樣的任務(wù)?？紤]到機器人自身攜帶能源的能力，自主移動機器人工作的時間長度也就受到了限制。自充電技術(shù)的研究成為了解決移動機器人特別是室內(nèi)移動機器人工作時間限制的關(guān)鍵，對于充電目標(biāo)的識別是自充電技術(shù)中的難點。本課題對自主移動機器人室內(nèi)環(huán)境下自充電過程中墻壁插座目標(biāo)的定位進(jìn)行研究。 本文首先綜述了機器人自充電技術(shù)的發(fā)展研究狀

2、況，然后介紹了本課題基于視覺的自主移動機器人的系統(tǒng)構(gòu)成和工作原理等，給出了機器人自充電控制策略。采用了基于形狀及相對位置的二相插孔目標(biāo)判定方法，并利用基于面積的自更新模板法匹配定位插孔目標(biāo)。考慮到插座目標(biāo)的尺度、視角和旋轉(zhuǎn)等變化，本文利用了SIFT 特征匹配算法，在待測圖片中尋找與模板圖像相匹配的SIFT特征點以檢測目標(biāo)。并在SIFT特征匹配算法提取的目標(biāo)SIFT 特征點基礎(chǔ)上，對如何在雙目視覺系統(tǒng)采集的左右圖片中獲取具有相同空間位置的