基于DSP的運(yùn)動(dòng)控制卡的軟件設(shè)計(jì).pdf

1、隨著微電子技術(shù)、自動(dòng)控制技術(shù)、微機(jī)應(yīng)用技術(shù)的發(fā)展，“PC+運(yùn)動(dòng)控制器+步進(jìn)電機(jī)”的開放式結(jié)構(gòu)的機(jī)電產(chǎn)品日益成為能實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)運(yùn)動(dòng)控制的理想選擇。基于PC總線的以DSP作為核心處理器的開放式運(yùn)動(dòng)控制器，能夠充分利用DSP的計(jì)算能力，進(jìn)行復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃、實(shí)現(xiàn)高速實(shí)時(shí)多軸插補(bǔ)，使得運(yùn)動(dòng)控制精度更高、速度更快、運(yùn)動(dòng)更加平穩(wěn)，這類運(yùn)動(dòng)控制器已成為市場應(yīng)用的主要方向。 本文以基于TI公司的16位定點(diǎn)DSP芯片TMS320LF2407A的運(yùn)動(dòng)控制

2、卡為研究對(duì)象，簡單介紹了其硬件組成，并對(duì)該運(yùn)動(dòng)控制卡的軟件設(shè)計(jì)進(jìn)行了詳細(xì)闡述。 運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的軟件結(jié)構(gòu)分為上位PC機(jī)端和DSP端兩個(gè)層次。 運(yùn)動(dòng)控制的應(yīng)用場合是多種多樣的，在上位機(jī)開發(fā)運(yùn)動(dòng)控制函數(shù)庫，用戶通過調(diào)用函數(shù)庫中的函數(shù)就可以實(shí)現(xiàn)對(duì)底層DSP的控制。DSP端主要實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)控制的所有細(xì)節(jié)，包括位置控制、速度控制、插補(bǔ)算法等。上位機(jī)與DSP通過雙口RAM進(jìn)行通訊，需要對(duì)雙口RAM及DSP進(jìn)行底層規(guī)劃。這種通訊方式接口簡單