基于DSP的智能小車(chē)單目視覺(jué)輔助導(dǎo)航的研究與實(shí)現(xiàn).pdf

1、移動(dòng)機(jī)器人是一種具有高度自規(guī)劃、自組織、自適應(yīng)能力，適合于在復(fù)雜的非結(jié)構(gòu)化環(huán)境中工作的機(jī)器人。導(dǎo)航技術(shù)是移動(dòng)機(jī)器人的研究核心，隨著近幾年圖像處理技術(shù)以及計(jì)算機(jī)處理能力的飛速發(fā)展，視覺(jué)導(dǎo)航已成為機(jī)器人導(dǎo)航的主要發(fā)展方向之一。本文研究并實(shí)現(xiàn)了基于DSP的單目視覺(jué)輔助導(dǎo)航系統(tǒng)，論文的工作主要涉及以下幾個(gè)方面： 1)介紹了移動(dòng)機(jī)器人發(fā)展的歷史、現(xiàn)狀和視覺(jué)導(dǎo)航的背景、意義。提出了移動(dòng)機(jī)器人視覺(jué)導(dǎo)航的技術(shù)要求，闡明了全文的設(shè)計(jì)主旨。

2、 2)研究了視覺(jué)導(dǎo)航中常用的圖像處理技術(shù)，根據(jù)移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)要求，選取具有更好分割效果的圖像預(yù)處理算法，對(duì)比灰度空間分割方法效果后選取彩色空間分割方法。 3)對(duì)比分析彩色圖像分割技術(shù)分類(lèi)及特點(diǎn)，結(jié)合合理的先驗(yàn)知識(shí)，利用道路色彩信息進(jìn)行圖像的分割。改進(jìn)基于區(qū)域直方圖的分割算法，統(tǒng)計(jì)圖像中機(jī)器人前方無(wú)障礙物梯形區(qū)域直方圖信息，獲取道路YUV空間上下閾值，最后根據(jù)閾值在三維空間中進(jìn)行全圖分割得到二值化圖像。 4)針對(duì)傳統(tǒng)路徑檢

3、測(cè)方法魯棒性和實(shí)時(shí)性矛盾的缺點(diǎn)，本文在線形定標(biāo)模型的基礎(chǔ)上，提出了一種新的分段掃描式路徑檢測(cè)方法，對(duì)攝像機(jī)進(jìn)行分段標(biāo)定，最終只給出可行-走線區(qū)域及其端點(diǎn)的世界坐標(biāo)值，實(shí)現(xiàn)了路徑的快速、準(zhǔn)確檢測(cè)。 5)設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)了以TMS320C6713 DSK為硬件平臺(tái)的單目視覺(jué)處理系統(tǒng)，在DSP集成開(kāi)發(fā)環(huán)境CCS(Code Composer Studio)上進(jìn)行算法的實(shí)現(xiàn)調(diào)試。闡述軟件開(kāi)發(fā)過(guò)程、程序調(diào)試方法及采用的優(yōu)化策略，并給出最終實(shí)驗(yàn)結(jié)果。