IRB1400型機器人軌跡規(guī)劃與控制.pdf

1、機器人可以被看作是一種能夠擴展人類工作能力的有效工具，人類在認識和改造世界的過程中不能沒有機器人。工業(yè)機器人是機器人家族中的一個重要分支，是機器人領域的重要研究發(fā)展方向。由于它在理論和應用中的重要地位，對工業(yè)機器人運動軌跡規(guī)劃和控制的研究，一直受到人們的普遍關注。 首先，本文對機器人的定義、發(fā)展狀況、及其發(fā)展前景作了介紹。針對ABB公司的6自由度IRB1400型工業(yè)機器人，論述了機器人的概念、關鍵參數(shù)等，同時介紹了非線性方程組的

2、解法，并對IRB1400型工業(yè)機器人的運動學正解作了詳細論述，同時提出了IRB1400型工業(yè)機器人的運動學逆解的方法。 其次，分析了機器人軌跡規(guī)劃的一般性問題，在關節(jié)空間的軌跡規(guī)劃針對不同的條件分別詳述了線性函數(shù)插值、三次多項式函數(shù)插值；在笛卡爾空間的軌跡規(guī)劃則深入討論了直線函數(shù)插值和圓弧插值，然后對笛卡爾空間與關節(jié)空間軌跡規(guī)劃的優(yōu)缺點進行了比較。 再次，對機器人的軌跡控制原理作了詳細的論述，并分析了多軸聯(lián)動的原理及其誤